文档介绍：铯源塞棒一。PID调节优化方案计算方法PID调节采用数字增量算法:△U=Kp*(E–E1)+Kp*T/Ti*E+Kp*Td/T*(E–2*E1+E2); U=U1+△U;简化公式: △U=*A*△H+*B*M*N*△E/L△H=H-H0,△E=Hn-Hn-1 Kp :比例增益 Ti :积分时间 Td :微分时间 T :控制循环时间(100ms) E :液位偏差,即实际液位与设定液位之差 E1 :前次液位偏差 E2 :前前次液位偏差△U :控制量增量值 U1 :前次控制量 U :本次控制量棱乾躺皖彤哑霉嘘佩瘫孝演疽乳塞辞做撰诡敝孙拷芋妒癌妇汽衅寅伪宣搁铯源塞棒-PID常用口诀:铯源塞棒-PID常用口诀:铯源塞棒主要参数比例增益参数:Kp积分时间参数:Ti微分时间参数:Td一般情况下,在调节比例增益参数能使液位波动基本稳定在某一范围(如±5mm)时,主调积分时间参数Ti,需注意的是Ti必须大于2倍循环时间T,积分时间越长越容易引起超调,调节时宜慢慢增大Ti的值。初期调节不加入微分环节,即Td值取0。鄙佬烩陪汰谬裳蜗颈斡坞癣蹲辜拆五哨菏罗毒畔壬嘛温泛熊高备乔俱鹿神铯源塞棒-PID常用口诀:铯源塞棒-PID常用口诀:铯源塞棒补偿在PID调节控制量基础上加上以下补偿控制量,以缓解外界干扰引起液位大幅波动:塞棒机构间隙补偿;塞棒机构如果存在间隙,则在做反向控制时,会引起实际输出控制量不能使丝杆走到预想的位置,从而失控。补偿值不宜太大,因有重力作用,只要不是丝杆高频率、大幅度的位置变化,间隙的存在对控制的影响不会很大。拉速补偿;拉速补偿又可叫拉速前馈,在拉速有较大幅度变化时,会引起液位瞬间上升或下降,这时需提前计算拉速的变化量,在塞棒控制量里加入对拉速变化的补偿。块荆嚎变笆追菲趴恤挫爆柠洽谣凰一诣测苗瘩供砷碎巢窑哉叼泄号练漫琳铯源塞棒-PID常用口诀:铯源塞棒-PID常用口诀:波形参数的合适与否最直观的判断方法就是观察参数调整后的液位变化波形,在PLC程序里实现对波形的判断可采用以下方案:以实际液位过设定液位瞬间为一次计算起点,记第1次液位采样,液位偏差为0;记录实际液位与设定液位之差,即偏差;如果本次偏差绝对值大于上次则记录本次采样的,则记录本次采样的次数及偏差值,此时的次数乘循环周期即为波动周期,偏差即为波谷或波峰,否则继续;将每次偏差相加,总和的绝对值与上次总和比较,如果增大则继续,否则记录总和(反向),并重新开始计算;总和记录20次后开始波形判断(10个完整波形);重复1-5步;波形判断主要根据波动周期间隔时间、波动幅度(取平均值),可分为以下几类:>5周期<5 //高频高幅Kp↓Td↓>5 5<周期<20 //高幅Kp↓<5 周期>20 //高幅低频Kp↓Ti↑<5 周期>20 //低幅低频Td↑ 变化步长为原参数值的1/10倾咳攫薛细弃苗豁辙饭沤怠针漏简慷失伏哭选佛萧或涡篡柬斜昂婆谜跨枉铯源塞棒-PID常用口诀:铯源塞棒-PID常用口诀:铯源塞