文档介绍：分类号:TP242UDC:621工学硕士学位论文基于PLO的移动机器人控制系统研究与开发硕士研究生:指导教师学位级别学科、专业所在单位论文提交曰期:论文答辩日期:学位授予单位:马岩李艳杰教授工学硕士机械电子工程机械工程学院2013年12月15日2014年3月8日沈阳理工大学㈣翟煳擎ClassificationIndex::andidate:MaYanSupervisor::MasterofEngineeringSpeciality:MechanicalandElectronicEngineeringDateofSubmission:December5,2013DateofExamination:March8,204University:ShenyangLigongUniversity沈阳理工大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字):乃名日期:列尹年;月Jf日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解沈阳理工大学有关保留、使用学位论文的规定,即:沈阳理工大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权沈阳理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名:玛名日期::李影日期:矽‘帜㈨沈阳理工大学硕士学位论文摘要随着机器人技术的发展,作为机器人的一个分支,移动机器人越来越受到关注和重视。目前,移动机器人已经进入社会的各个领域,并在其中发挥着重要的作用,尤其在一些人类不易工作或危险的区域,例如:煤矿事故救援,核工业生产,有毒以及易爆危险品的处理,海底作业等等。移动机器人控制系统的构成较为复杂,主要包括了运动控制系统、导航系统、传感器系统等一系列子系统,这些子系统是保证移动机器人实现复杂动作的基础,也是移动机器人控制系统的研究重点。本文以“灾害应急救援系列装备研制”项目(项目编号:2013BAK03800)为依托,在满足实际应用的基础上,设计并实现了以PLC为控制器的移动机器人控制系统。本文的研究重点包括以下三个方面内容:(1)移动机器人控制系统通讯网络的设计与实现;(2)控制系统硬件搭建与软件的设计;(3)移动机器人运动控制的初步实现。论文首先综述了控制系统的体系结构和未来的发展趋势,指出控制系统正朝着网络化、智能化与集成化的方向发展,并给出了PLC智能分级控制系统的结构及特点:然后对RS-485通信接口和CAN现场总线技术做了分析和总结,对基于RS一485和CAN总线的Modubs协议和ChNopen协议做了详细的分析,设计并实现了以CAN现场总线和以太网为基础的通讯网络系统;之后针对实际需要,利用现有的移动机器人平台,具体设计了一种新的基于PLC的移动机器人控制系统,并对该控制系统的硬件及软件系统作了详细的介绍;最后完成了基于PLC和VB程序的移动机器人运动控制程序的设计及实验测试。实验结果证实,本文设计的移动机器人控制系统具有很高的可靠性和准确性,可用于多种移动机器人的控制场合,能够实现预期的控制目标,很好的完成控制任务。关键词:移动机器人;PLC;CAN现场总线;控制系统;运动控制沈阳理工大学硕士学位论文AbstractWimthedevelopmentofrobottechnology,,themobilerobotarewidelyusedandplayallimportantroleineverywalkofsociety,especiallyinsomeareawheredangerousordifficultforhuman,identrescue,nuclearindustry,poisonsandexplosiveshandling,,amobilerobotcontrolsystemconsistsofaseriesofsubsystemsincludingmot