文档介绍：天津大学
硕士学位论文
Stewart平台运动学标定方法研究
姓名:唐国宝
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及其自动化
指导教师:张大卫;黄田
20021201
摘要本文以机器人机构学和系统辨识理论为工具,系统地研究了教ㄔ联枧构术端在蔷卡儿空闻的单辘运动为关节空闻所有伺服运动非线性浃射两条轴线麴“直线度”彝“垂直度”以及在初始位置下来端传感器的位姿误诨谇蚴阋堑脑硕П甓ǚ椒ǚ矫妫岢鲆恢滞ü菇ㄇ蚋岩羌觳庑畔⒂量蕴祁理论嬗之差与动平台位姿误差的殃射矩阵对~阶线性映射误差影桷很大,进而挝出迭代辨识的方法对误涟参数进行多次辨识以提高辨识精度。计算机仿真实懈磷究证明该方法夔正确馁积有效蝗。篾逛词:并联构型装备,误差建模,运动学标定动学标定方法,丰要工作和成果可以藏括为以下几个方面:口在描述动平台姿态的基础上,构造出逆解模型,并构造了动平台位姿误差与几何参数误茇线性映射模型,从而为后续教ㄔ硕П甓ǚ椒ㄑ芯奠定理论基础。口提出~种基于术端误差最小子集检测信。运动学标定方法,该方法针对并的特点,在理论上证明通过测量过末端传感靑黾傧肫矫娴摹捌矫娑取薄相应减少。讨算极仿真实铡研究证明所提出运动学标定方法的萨确性和有效几何误差参数的映射模型识别误差参数的方法,研究过程发现球杆仪杆长测差便可以剐出系统的几何参数全集,因此教ǖ奈蛔瞬饬咳挝窨梢性。天津大学颈~扣学位论文
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导师签名:/蔓叼学位论文作者签名:唐回芝豇学位论文作者签名:力旧望签字日期:硼’年月矸日独创性声明学位论文版权使用授权书/月/同本学位论文作者完全了解垂盗盘鲎有关保留、使用学位论文的规定。或撰写过的研究成果,也不包含为获得丞注盘茎或其他教育机构的学位或证特授权叁壅盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检签字期:少,工年/月书而使粅过的材料。与我⋯同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究:骱腿〉玫研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表作了明确的说明并表示了谢意。索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得签字同期:一
第~章绪论课题研究的背景幂妇意义舐闯芇实质上是机器人技术与祝床缝橡技术近年来,为了提高对生产环境的适应性,满足快速多变的市场需求,全球枧廉制造业零在竣投探索彝研到耘望多功缝魏割造装备与系统。嚣其中在结构技术上的突破性进展当属二十世纪九十年代问世的并联构型装备结合的产物,其原型是并联机器人操作机。与基于串联构型的传统制造装备相比,并联机床具有模块化程度高、刚度/熏量比大、重量轻、速度快、制避成本低等优点。继年芝加哥国际机床博览会上,美国&竞陀⒂公司震赉静“变努鳖”稆“六是虫”兹数控梳康帮翻工中心之后禀髄—,年汉诺威国际机床展览会和年巴黎国际机床展龅会上,又有多台髅出。包捶美霍颈狾鞘饺裙ぶ幸挥瘢⒋笹盗写哂喽鹊幕炝;玻獯骹綯突床,娥罗娥颈猅搬型蛆床,瑞典公镯豹艇三褪机床,德函公司的型机床阯汉诺威大学的型激光加工机床,瑞的突见躅取4送猓雎薅餖公司的镜牟⒘;公司的并联机床天漳大学矮士学篷论文图
霩成的公司,挪威公司,日本的丰田、东芝机械、日立精机、三菱重工,丹麦的等公司,也纷纷研制出不同结构形式的数控机床、坐标测量机和镗铣类加工中心样机,进一步促进了相关领域的研究。德、意、法、英、瑞士、瑞典和西班牙七国在欧共体资助下,于年底已先后启动称之为“保癛焙汀昂娇展ひ抵圃炜焖俜从ο低场比龃笮跨国联合研发项目。与之相呼应,由美国沂笛槭液兔拦冶曜季Ⅲ倡议,已于年专门成立了并联机床用户协会。目前,瑞典公司已在商、郎先〉镁薮蟪晒ΑF渖腡见图籪见图咽鄢余台,波音、沃尔沃、大众、通用、、英国航空航天公司,以及美国别克汽车公司泄均购黄了这种机床,用于航空航天铝结构件、复合图鸬銷联机床净贒并联机构的高速机械手天津大学硕士学位论文图瑞十的突公司的幽由图柔性制造单元
大会,枧麓学双年会,两大会均畜大量文章涉及这~领域。阳·,驮硕П甓╗两种途径本文结合六自由度平台,研究其运动学标定披术。这~工作对丰富莠联辊器饲宋妊Ы酆枉挪⒘L亡首氨该覆沾垮囵⒕哂兄鼗陕蠢材判的高速铣削、汽车大型模具制作、激光切割、离子柬表面改性、空间多位姿安装等,取得疆著的经济效益。勇井,在物释高速搬运和分梭方面,采用可不竦煤艽蟪晒Α,裙疽呀洳祷并成功圭蝗匙忧舍土Α砸粆二等多静食品包装高速漉东线絣一。近年求,与畜难趸嵋椴愠霾磺睿缃琇届年会,我国也将难蟹⒘腥胛Ъ摇熬盼濉惫ス亍ⅰ”高技术发展计划和制造与自动化领域“十五”计划。郝分高校还跨难