文档介绍：KUKA机器人示教一、KUKA机器人操作屏二、程序运行方式:单步或GO三、状态条:四、坐标系:第二节:KUKA机器人程序的建立用户用到的程序有 FOLGE,UP,MAKRO程序等  一、主程序:1:PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN1:  F100 = AUS         2:  bin10 ( EIN ) = 10                  3:  WARTE BIS E49 & E53 4:  A49 = AUS 5:  A53 = A            6:  bin1 ( EIN ) = 3501              7:  t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek]二、宏程序:        SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS三、SPS编程:第三节:KUKA机器人配置 一、INTERBUS 配置   1、菜单的选择:二、INTERBUS 配置组的输出:三、KUKA机器人零点校正:   注意事项:四、KUKA机器人坐标系统1、与轴相关的坐标系:  2、工具坐标系:3、基坐标系统:4、全局坐标系:5、工具坐标系的建立前提:6、工具坐标系的建立:    XYZ-4点:执行方法:将待检测的工具安装在法兰上,找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。