自动控制根轨迹仿真分析.doc

文档介绍：天津大学08级自动化3班崔巍——根轨迹仿真分析实验报告1绘制下面单位负反馈系统的根轨迹观察所绘制的根轨迹并要求:1•指出该根轨迹的起始点与终止点,并说明它们与开环传函零极点的关系;2•指出根轨迹的分支数,在图上读岀分离点坐标;3•指出该类型根轨迹图形的特点,并在进一歩实验中验证。RootLocus- ・3 - ・2 ・1・5 -1 - 0RealAxis5051500・.1wxvA」e£6eE-Stepone2 3 4Time(sec)465363O522OOOapw_d乐Tp= 超调量=16%Ts==・(a)改变开环零点 第一组:z=2,z^=■RootLocusone-5 0RealAxis5432101234■■■•spcyA」-RootLocustwo-5 0RealAxis55432101234■•■■sixvTp=L07s超调量=1728%Ts=2・61sTr==lI2P1=2z'=l1P1'=2第二组:z=2,z^lOP2=|3P2'=3RootLocusone•5 ■■■■■2XVA」euge-o-5-1RootLocustwo-5 0RealAxis5—01234■■■■Tp= 超调量=36%Ts==(b)改变开环极点第一组:Z=2P1=2P2=3Z'=2P1'='=-510RootLocusone-5 0 5RealAxis5432101234■■■■03A-jeubeuJ-RootLocustwo-5 0RealAxis554321o4--Tp= 超调量=%Ts==:z=2 P1=2 P2=3Z'=2 PV=|4 P2'=5RootLocusone-5-10 ・5 --4RootLocustwo0 」e.£guJ-RealAxisTime(sec)Tp==%Ts==(s+2)(s+3)(s2+2s+3)添加零极点对根轨迹的影响c\as-\-ZI—3® 》 —》八.|加+戸|图三03A」eu一6euJ-583-2 - .1RealAxis- 06o64425StepResponse025. 1 1 1 05°013 4 5Time(sec)Tp=l・69s 超调量=%Ts==(a)增加开环零点Z=.■«xvA」eu一■26 -4 -3 -2RealAxis- 2 3Time(sec)