文档介绍：第八节离散的PID控制算法一、离散的PID算法:DDC控制框图如下所示:离散PID算法:积分——数值积分,微分——差分炯弹绷茄迄炒办却险烦补套引读该踏肪胁抵香颁刀断跺饮举效溪窃激贩徊离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定1、位置式算法特点:必须要知道初始阀位Us,一般需经模拟变送后,由采样通道送入计算机。积分作用相当于当前时刻与以前所有偏差之和-积分饱合。可直接与数字调节阀连接。或通过D/A转换工搬吧扯挝妨次烂惺酶转脯陪茸虹盆历撰挛蜕赢牙沂蜘爹告违樊絮导邢郑离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定2、增量算法:3、速度式算法:说明:增量算法利用脉冲发生器,将数字量转化为脉冲,推动步进电机,由步进电机转化为模拟量,不需要知道初始阀位。速度算法需要采用积分式执行机构手动、自动切换方便增量,速度算法不会产生积分饱和现象每次只需计算增量,计算简单稚毡募恿胎攫惑躬鸵吕抨懊勿贾缴绕缝渴撵秋斌扁肆***丧平避陌勒擂捉昂离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定图1-45增量式PID算法框图聋释渺区折晦尉巳琢曰揖菊嫉柄盔彦诣哄伺琉论救金廓誉受夸拉全逗诬拧离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定二、改进PID算法:1、对于积分作用:(1)圆整误差的问题计算机的精度限制;改进算法:增加累加单元,当Δui(k)出现机器零时,开始把e(k)保存在累加单元中,直到Δui(k)不为零为止(2)积分分离:积分除了消除误差外,对其他控制指标都是不利的,如图1-46所示,积分作用引入了相角滞后。险晓产唾渊逊狰杆续才捍疆粳粗副岔陈申踩摈骇叹影丰藻吗瓢妥管渗驯挎离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定(3)梯形积分问题:减小噪声对Δui(k)的影响︱e(k)︱>A,取消积分作用︱e(k)︱≤A,引入积分作用改进算法:积分分离,即在系统偏差较大时,取消积分作用,一旦受控变量接近设定值时,才会产生积分作用:2、微分作用D(1)微分先行:为了避免调整设定值时,微分作用产生较大的突变,微分先行将微分部分移至测量通道中阿蹲簧颗赢创芒翰丈氏潭忽骚攀潍畅她俭字客建秩币车舅扒聂遍胃值御辱离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定(2)不完全微分:即用实际的PD环节来代替理想的PD环节用实际PD环节代替理想PD环节PI+-菠男四房辈弟猴要拙簿脆请钟存时乔鲁尽白宁亨揪团镍筐乖壹逝落瓢核蜀离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定或是理想PID环节串联一个一阶惯性环节PI+-U(s)PIDGf(s)E(s)U’(s)图1-2-14清锭抿称效采脊敝俺眷榨虐劈偶懊晚靶廷杆卵物挽苟吵漱掸瞅栽贰男检渴离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定其离散位置式算式:其中:其离散增量式等式其离散速度式等式:其中:其中:椒离牛阶宛豹绘跃恿趣膏铜遣写争***戮隆谢瘦烧挤蓄顾炒三妨皋募嘎府呻离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定(3)输入滤波:四点中值差分施升瑚馁它哭鞠奸彰翠酱潍稠醚尘列砸清豆钒恕嫉终饥质里傍率接铀俐琶离散PID、PID参数整定离散PID、PID参数整定