文档介绍：[精品文档]摘要足球机器人是当前机器人研究中的一个热点,涉及机器人学、人工智能、智能控制、计算机视觉等多个领域。足球机器人系统作为一个典型的多智能体协作系统,为机器人学、多智能体系统理论研究和技术应用提供了一个理想的实验平台。本文以MiroSot机器人足球比赛为背景,以集控式微型足球机器人为研究对象,在分析了足球机器人系统的结构后,重点研究其智能实现的关键部分—决策子系统。对足球机器人策略库的设计、机器人的路径规划、轮式机器人的运动控制等问题进行研究。首先,本文介绍了足球机器人目前的发展状况,以及足球机器人系统的组成,然后针对足球机器人问题的特点,对传统的决策系统的设计思想进行了研究,分析了常用的决策模型的优缺点,提出采用一种自上而下的分层递阶策略模型。接着在文中建立了差动轮式足球机器人的运动学和动力学模型,并给出了一种基于栅格建模的遗传算法路径规划与模糊PID运动控制方法。随后讨论了决策系统中策略知识库的组成,研究了策略知识库中策略的设计方法,采用以球为中心的区域控制法,设计了足球机器人进攻策略与防守策略等。最后进行了系统仿真实验,并总结了全文、提出了进一步研究的方向。关键词:足球机器人;决策系统;路径规划;运动控制;模糊PID;遗传算法[精品文档]目录摘要.....................................................................................................................IABSTRACT.............................................................................................................II目录........................................................................................................................III第一章绪论............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................5第二章足球机器人系统概述.........................................................................................................................................................(MiroSot