文档介绍：哈尔滨工程大学
硕士学位论文
爬树机器人机构设计及运动分析
姓名:刘桂珍
申请学位级别:硕士
专业:机械设计及理论
指导教师:王立权
20060601
摘要、机器人是二十一世纪最具代表性的光机电一体化技术系统。工业机器人在现代化工业国家正在得到越来越广泛的应用,各种工业机器人的商品样机不断进入市场,在这种情况下,模拟工业机器人来开发各种各样的机器人是一个很需要重视的领域,它作为机器人技术、计算机技术和机电一体化技术本文介绍了国内外爬树机器人的发展状况,并对其进行了功能原理分析,在总结国内外爬树机器人现状的基础上,对爬树机器人进行了机构设计和理机构等实现机器人的爬树过程;选择了步迸电机作为驱动电机;确定了曲柄、连杆构件的尺寸,描述了活动卡爪和槽型凸轮的工作原理,并对爬树机器人真;分析了爬树机器人的控制系统,并介绍了各个控制部分工作原理和特点,绘制了爬树机器人的控制系统流程图。该爬树机器人采用计算机控制装置,关键词:爬树机器人;曲柄滑块机构:单片机教育的教学工具,对人才培养和高新技术的推广应用有着重要的意义。论分析。本文对爬树机器人进行了两套方案设计,通过方案对比分析,采用曲柄滑块结构,实现爬树过程。该爬树机器人机构设计采用曲柄滑块机构、凸轮进行了动画演示;根据曲柄滑块的工作原理对爬树机器人进行运动分析和仿运用分级式控制方式,由机、上位单片机和下位单片机构成三级控制系统。设计了控制系统的硬件电路图及软件流程图。哈尔滨工程大学硕士学位论文
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学位论文原创性声明哈尔滨工程大学钊桂殄本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已经注明发表的作品成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献等的引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开已在文中以明确的方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者┳:日期:俞苣晁暝屡兹
第滦髀课题的来源、目的和意义机器人技术是近年来迅速发展起来的一门综合学科。它综合了力学、机构学、机械设计学、计算机工程、自动控制、传感技术、电液驱动技术、人工智能、仿生学等学科的有关知识和最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就;魅搜撬孀呕魅说姆⒄苟⒄沟模姆⒄褂胪晟朴不断地推动着机器人技术水平的提高,扩大着机器人的应用领域;同时机器入学也极大地促进了控制技术、人工智能、传感技术、仿生学等学科的发展,所以机器人学是一门集中反映高新技术的新兴学科。现代科学技术的迅速发展,尤其是进入∞年代以来,机器人技术的进步与其在各个领域的广泛应用,、研究列入国家高新技术发展计划,机器人的研究领域和开发类型也在逐渐增多。移动机器人作为机器人学的一个重要分枝,其研究工作始于世纪年代。移动机器人的最成功应用是自动化生产系统中的物料搬运,用于完成机床之间、机床与自动仓库之间的工件工具传送。移动机器人的运动灵活性能,大大增加了生产系统的柔性和自动化程度。星际探索和海洋开发是促使移动机器人发展的重要因素:从世纪∞年代,美国J佳芯炕鹦翘剿饕贫魅耍员阍诨鹦巧辖幸贫集探测数据;海洋开发方面,移动机器人的作用是资源调查、石油矿藏开采、水下设施维护、沉船打涝、勘测【。现在,移动式机器人的研究开发除上述应用外,还涉及许多其他应用领域。如在建筑领域完成混凝土的铺平、壁面的装修、检查和清洗:采矿业中进行隧道的掘进和矿藏的开采、农林业中从事水果采摘、树枝修剪、圆木搬哈尔滨工程大学硕士学位论文
;军事上用于探测侦察、爆炸物处理。福利方面进行盲人引导,病员护理由于机器人应用从制造业向非制造业的扩展,以及移动机器人在诸如野外作业、深海探测以及一些人类本身所不能进入的有毒或高温环境的作业中,有着极其广泛的应用前景,因此近年来机器人研究在多方面都已经取得了很大的进展,研究的成果必将成为各行各业提高生产力的强有力的工具本课题来源于哈尔滨工程大学水下作业技术与装备实验室预研课题。近年来,随着机器人技术要求的不断提高,机器人技术日臻完善。新能源,新技术、新学科的迅猛发展,以及各种科学技术的相互融合与渗透,各国科技人员都在充分利用各类高科技成果,开发研制出了多功能、高效率,智能化的移动机器人作业系统。世纪年代美国国防高级研究计划局帕⑾睿贫ǖ孛无人作战平台的战略计划,从而在世界范围内掀开了全面研究移动机器人的序幕,如摹罢铰约扑慊奔苹械淖灾鞯孛娉盗肛计划,能源部制定的机器人和智能系统计划及后来的空间机器人计划,日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划,欧洲