文档介绍：三菱QPLC编程语言介绍**三菱编程方式总貌指令表FBDST编程梯型图*SFC编程语言*什么是SFC。SFC(SequentialFunctionChart)是“顺序功能图”的缩写,一种编程语言。是将整个控制流程分割为一系列的控制步,用以清晰的表示程序执行顺序和控制条件。*梯形图编程中的难点梯形图编程过程中需要考虑到复杂的电路互锁信号,这样就往往使程序设计者由于考虑不全面,把接下来的程序执行过程中应该复位掉的信号而忘记复位,增加了程序设计人员的负担。梯形图编程中没有固定的编程规则,不同的设计者按照各自不同的编程****惯、思路、方法来设计出相同功能的程序,以致要完全理解其他人设计的程序比较困难。*SFC编程的优点在程序中可以很直观的看到设备的动作顺序。编程规则像设备动作顺序一样被严格限制机械设备工程师都能很容易地理解程序不同编程人员引起的程序差异性减到最小前進下降中間点Cramp下降端上昇Timer前進上昇端Uncramp前進端後退Timer後退端過去的動作未来的動作現在的動作*SFC编程的优点更容易设计和维护系统不需要复杂的互锁电路还可以用大家熟悉的梯形图编程方法前進下降中間点Cramp下降端上昇Timer前進上昇端Uncramp前進端後退Timer後退端過去的動作未来的動作現在的動作*SFC的结构可以有多个控制条件*用机械手来自动的搬运零件启动机械手按扭,机械手从原点向下运动,碰到下限,停止运动,开始抓取零件,等待5秒后向上运动,碰到上限停止,转动一个角度,放置零件,再等待5秒后,转动到原点位置,准备下一个工序。举例说明*机械手在原点[工艺流程说明][SFC程序][步内程序和转移条件]按启动按钮机械手向下运动抓取零件5秒钟后,机械手向上运动*