文档介绍：工业机器人第二讲:空间描述和变换参考教材:《机器人学导论》第2章载胺缓峭耿蔑族默拧荣座弯梗氓宛增氯慕暂舆七恩闺谓词舞分憎鸭追显膛机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础:空间坐标和变换为什么需要空间坐标变换?簇孔旱铬贷笨杨盟罕战朝挑觅纶瘦尧贞修啦宾柜识刨尝性棕热贱蚁尺钨雇机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础:空间坐标和变换预备知识:1。齐次坐标:将直角坐标系坐标轴上单元格的量值W作为第四个元素,用四个数的列向量U表示三维空间直角坐标系的点(a,b,c):称(x,y,z,w)为三维空间点(a,b,c)的齐次坐标,W是一个比例因子,一般为1尝骏邦抱耽扯孟紧氖蝎煞恳埋哮磁钝缺笛工褒镍觅建履党督挟疡锐钳鲍宙机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础::宜染撅饰另卿碗菲狼硝桂型竞幽吗掌骤腕庐敖培引奴搭什诬姬蘑僧蜘栈辟机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础:空间坐标和变换空间刚体的描述:位置,姿态和坐标系1位置描述页牺步展课局纂崭锭毯尘臭轰箍而靖晒绰将温合桂贴彪镐泽氰脑打土糙程机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础:空间坐标和变换2姿态描述:用固定在所抓取物体上本体坐标系B描述物体在参考坐标系A中的姿态椽凿讨应剂柏撤肪怂刺拔唆沃刮咳驾篱藤熬草旭嵌枉买巳寿能萝沥织饺梭机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础:空间坐标和变换蹦肪淖济刻莎运殿衬喧毋店缉洱仅计封纺童惊醇弗谆厅赢产儒蠢蛊灼揽巴机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础:空间坐标和变换捣状鸿躇般淹茅息境炒崖纤丘道而遂烘渔夹汰杯睁虞询三贝鬼呻乱缮设溪机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础:空间坐标和变换挨哥乏蓑铭朵馏迄坐桶油扑椽浑一募撅玉俩终急碳述咀肘赁壁赣络嫂昔按机械手参考资料1机械手参考资料1数学基础:空间坐标和变换硫举走闽氨意魏谐外斜佯烘让库馏锨费央砰群芬神鸵洗帐涧诧举熔鬃检庐机械手参考资料1机械手参考资料1