文档介绍：,:*熟练的技能*有电气上的知识或*机械上的知识本手册由以下几部分组成安全相关信息机械手控制柜附录参考电路图,机械手3HAC13347-1在“维修手册2”里面电路图,控制柜3HAC5582-2在“维修手册2”,机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息安全,维护相关信息拆箱现场安装电气连接开始安装控制柜软件系统结构目录校正模型定义信息维修手册包含以下信息:安全,维护相关信息机械手的所有的维修工作详细指导控制柜的所有的维修工作详细指导维护手册包含以下信息:安全,维护相关信息维护计划表维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分第一章:安全,,这里只作一些补充注意以下元件的高压危险注意控制柜里面DClink储存的能量控制柜里面,如,I/O模块,有也许由外部供电主开关电源计算机系统的供电单元(230VAC)整流部分(400-:电容)驱动单元(700VDC)输出部分(115/230VAC)工装的电源或一些其他特殊的电源当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电其他连接机械手里面的高压危险电机的供电进线(800VDC左右)连接到工装或其他部分(最大230VAC),:,机械手保持不动,,包括机械手的一些外部设备移除电缆保护壳电缆保护壳在机械手里面的位置如下图机械手底座的插头,;;;-3,-6,,,X9及X10电机3的插头;;;;;;-1在维修手册2里面标准工具3HAC15571-1其他工具或步骤见下面的详细说明下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1-4移除,电缆保护壳,轴1-4在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,尤其是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点轴6:不重要拧开机械手的后盖的螺栓,,电池及SMB单元见的电缆可以不断开,这样就不需再校正注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧如果要彻底取下盖子,,-3,-,X9和X10松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳10通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘,-6电缆保护壳的位置见下图轴5-6电缆保护壳的位置电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管里面轴5电机插头;;;,6的电缆保护壳这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的移除方法这里没有叙述,:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤