文档介绍：:CP1系列PLC是欧姆龙PLC系列中的小型机,其中一些型号如CP1H系列具有四路脉冲输出功能、四路高速计数功能、四路模拟量输入功能及两路模拟量输出功能,输入输出共40点还支持高级功能模块扩展,在小设备开发中具有一定的优势。在PLC控制伺服、步进等电机时,经常会遇到回原点的问题。欧姆龙PLC提供两种回原点的方法:指令及当前值预置INI指令,这两种方看看可能法各有优劣,以下做简单说明。2ORG指令回原点的应用:(1)如上图1所示,指令回原点的示意图,当PLC程序中触发该指令时,电机按照设定的启动速度进行加速,再到原点搜索高速。当系统检测到原点接近输入信号时,进行原点搜索减速至低速运行,最后电机停止在原点输入信号上。指令时需要在PLC中进行相关参数设定,如极限输入信号类型(NC/NO),原点接近输入信号类型、原点输入信号类型、原点搜索操作模式、原点搜索侦测模式、原点搜索启动速度、搜索高速、搜索接近速度等,如下图2所示:(2)当这些参数设定好之后,指令(图3)了:(3)样例程序如下:指令回原点使用的优缺点:指令进行原点回归指令使用简单、直观、好理解。指令时,需要对PLC中相关参数进行设定,如上文提到的原点搜索操作模式、侦测模式等。如果控制系统的硬件没有原点接近输入信号,指令时,电机只能以PLC设定中的原点接近速度运行,这样将导致系统回原点花费时间较长。同时,指令将很难使控制系统回到原点,反而给调试带来麻烦和时间浪费。:在控制系统回原点中,指令外,还可以使用INI指令。INI指令功能较多,不同的控制字选择则产生不同的控制作用,如下图4所示:(4)INI指令在控制系统回原点中使用是变更当前值作用,即上文中提到的C2=0002Hex时的情况。该指令不能单独作为控制系统回原点的触发条件而使用,需要配合其他指令一起完成控制系统