二阶系统性能指标.ppt

文档介绍：二阶系统性能指标二、二阶系统阶跃响应的特征量第一次达到稳态值时间上升时间tr峰值时间tp±Δ误差带调节时间ts最大超调量Mp,常用相对量描述Mp%=[c(tp)-c(∞)]/c(∞)*100%第一次进入误差带不再出来的时间当(>=1)时阶跃响应没有超调,此时,上升时间的定义修改如下:2)欠阻尼二阶系统阶跃响应的特征量的计算:依定义有:上升时间tr第一次到达ξ一定时,ωn越大,tr越小;ωn一定时,ξ越大,tr越大。令:峰值时间tp!第一个峰值峰值时间等于阻尼振荡周期的一半ξ一定时,ωn越大,tp越小;ωn一定时,ξ越大,tp越大。百分比超调量Mp%当t=tp时,c(t)有最大值max(t)=c(tp),而阶跃响应的稳态值为1,最大超调量为:仅与阻尼比ξ有关,故可以通过实验求取最大超调量然后可求系统阻尼比。ξ越大,Mp越小,系统的平稳性越好ξ=.4~Mp=%~%。最大超调量单位脉冲响应可由阶跃响应求导数得到