文档介绍：制研究几类不确定非线性系统的稳定性与控广东工业大学博士学位论文控一堂卫陈贞丰猩一工一一且论一叠卫理一且垫童亟教握盟堕卫与一化一生剑分类号:学校代号:学号:指导教师姓名、职称:企业导师姓名、职称:专业或领域名称:学生所属学院:论文答辩日期:ぱР┦
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摘要控制策略基本思想为:针对系统的非仿射特性,通过等价变换来简化被控对象模型;性的相关信息,进而设计结构简单的线性控制器。相比于已有文献,该控制策略的新的关于多变量的隐函数定理,并利用该定理来证明多变量系统存在理想的控制器;确定性的相关信息,进而设计全状态反馈控制器:当系统状态不完全可测时,构造不仅可以导出简单的控制结构与算法,而且避免了解耦问题,具有较好的工程意义。理论上也给出闭环系统稳定的充分条件。想为:针对自适应控制对模型不确定性进行估计时可能出现的控制奇异问题,提出不确定性与非线性广泛存在于实际工程系统中。因此,研究不确定非线性系统的控制问题具有重要的理论和实际意义。本文的工作和研究成果主要体现如下:⒄攵砸焕嗑哂心P筒蝗范ㄐ缘姆窍咝韵低常岢龌谌哦鄄馄鞯南咝钥制策略。该控制策略基本思想为:模型不确定性对系统的影响必定会反映到系统状态轨迹当中,通过构造新颖的线性扰动观测器在线从系统状态信息中分离出模型不确定性的相关信息,进而设计结构简单的线性补偿器对模型不确定性进行实时补偿。该控制策略的结构与算法简单,具有较好的工程意义。理论上也给出闭环系统稳定的充分条件。⒄攵砸焕嗟ナ淙氲ナ涑·—,蝗范ǚ欠律浞窍咝系统,在状态不完全可测的情况下,提出基于扰动观测器的输出反馈控制策略。该基于此,利用可测的状态信息构造新颖的动态线性扰动观测器在线获取模型不确定结构与算法简单,所需条件宽松,具有较好的工程意义。⒄,提出一种基于扰动观测器的控制策略。该控制策略基本思想为:引入一个基于此,通过等价变换简化被控对象模型,构造新颖的扰动观测器在线获取模型不状态观测器对系统不可测的状态进行估计,进而设计输出反馈控制器。该控制策略⒍圆蝗范ǚ窍咝韵低程岢鲆恢中掠钡淖允视ι窬缈刂撇呗浴8每刂撇略首先针对一类控制系数为未知函数的仿射非线性系统进行展开,其基本思通过等价变换将系统模型的仿射项分为二项:一项控制系数为常数,另一项控制系数为未知函数;基于此,构造自适应神经网络控制器对模型不确定性进行补偿,同摘要
从而避免了控制奇异问题。接着,将该控制策略推广到具有块三角的非仿射非线性系统当中,并且能够有效地避免了非仿射非线性系统的控制奇异问题时使得仿射项中控制系数为未知函数的一项在函数的导数中保持半负定,与解耦问题。关键词:不确定性;非线性;非仿射系统;线性控制;白适应控制广东工业大学博士学位论文
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录目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.研究目的和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.不确定非线性控制系统的研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...蝗范ǚ窍咝韵低车穆嘲艨刂啤本文的主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯....⋯⋯⋯⋯.引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.】】刂频纳杓啤仿真实例⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章一类不确定非仿射非线性系统线性控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..问题描述及预备知识⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..け钢J丁控制系统的设计及其稳定性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..篛⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.目录
控制系统的设计及其稳定性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.奔淇刂葡低成杓啤仿真实例⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章一类不确定非仿射非线性系统状态与输出反馈控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯.】刂破魃杓啤闭环系统稳