三自由度机械臂控制系统资料.ppt

文档介绍：三自由度机械臂计算机控制系统指导教师:陈国定一、课题介绍本课题研究了一种三自由度机械臂的控制方法与实现,采用伺服舵机驱动,单片机+PC机两级控制,完成控制系统的软硬件设计。单片机通过RS-232串口接收来自上位机的运动指令,并将其转换成伺服舵机的运动控制脉冲,输出并驱动伺服舵机,实现了机械臂各关节的运动控制。总体方案第一关节第三关节第二关节单片机控制板机械手(电磁铁)二、解决的关键技术1、上位机部分:PC控制界面设计、RS-232通信程序;2、单片机控制部分:通信接口、I/O接口;3、电机驱动与定位控制三、:C8051F系列单片机优点:资源丰富,内部有AD、DA等可以使用软件进行配置,大大简化了硬件电路,也大大方便了功能扩展;运行速度快,70%的指令只需1~2个系统时钟周期,而不用进行12分频,最高可达25M速度,比传统51单片机快至少10倍。并且其片内调试电路提供全速、非侵入式的在系统调试,不需要仿真器,而只需要一个适配器就可以进行在线调试。单片机控制板原理图::采用伺服舵机★实现各环节运动控制;★能同时控制多个关节的运动;★有较高的定位精度。伺服舵机控制图伺服舵机定位控制原理