机器人技术轨迹规划教育课件.ppt

文档介绍：轨迹规划的基本概念路径与轨迹路径定义为机器人位形的一个特定序列,而不考虑机器人位形的时间因素。轨迹则强调何时到达路径中每一点,强调时间性。关节空间与直角坐标空间描述关节空间描述:已知关节的起始点、中间点、终止点参数,求关节变量随时间的变化关系。直角坐标空间描述:已知机器人手坐标系运动路径或轨迹,求各关节变量随时间的变化关系。直角坐标空间轨迹规划需要转化为关节空间轨迹规划后才能够实施。转化的具体方法是,取若干中间点,并依次计算逆运动学方程,求出各关节对应点关节参数。直角坐标空间轨迹规划的注意事项直角坐标空间轨迹不能穿过自身;直角坐标空间轨迹不能超出其工作空间;直角坐标空间轨迹不能导致关节变量突变。关节空间轨迹规划对关节加速度要求较高直角坐标空间轨迹规划直角坐标空间轨迹规划经过中间点的直角坐标空间轨迹规划关节空间轨迹规划三次多项式轨迹规划五次多项式轨迹规划抛物线过渡的线性插值法三次多项式轨迹规划初始和终止时刻的位移和速度为已知,具有四个已知参数,因此可以确定一个三次多项式:已知:求