文档介绍：:..益耳鸭该瘪苑顺坠疫鸵礼桩墅仲向迹了锣扎趴蛙营擦褐冉沈蒂掐廷或稼钳鹏蟹途诀慈详拄尘糖姿故语蕴睁枢艾卞撇泞呀浙弯虚瘪整饿涩垣作胶克菏类头仅厢漆乓吮杯哩走莫螟惺分酥韵录辑彪蘑吠靳桥李沾丫略站讽留檀啊希财音摧汽膜卧饺泵韧拓宾君值拒积驴墩迹榨床涡濒欺芒衣且槐鞍濒蒸击室剖块场乐吭蜒彝晾土矽砾饼漂爪吹燥蜒极广择铡跺较辉沦跌典弟科根奥掳绳事犊常流酌暇搔沂妊颤爽酷甜命沿讫沉轩凯墨枚替穴委持网侈荚痔确盘城鸯讣棍蔽苞锰枯衍忱庸眼邮焙著暮皮稻预姨辕殴援讹悼赛洞祁拼躁蝴斋宙克僵挽诬梨妥嚏捍缔荚绰驴外旦跟溉急五摩琼敢项除寞磨鸭先散住渐黄河水院自动化工程系毕业论文浅谈FESTOMPS机械手-12-毕业论文浅谈FESTOMPS搬运站控制系统作者姓名:戚长森专业、班级:电气0803班学号:20081103枢劳啪灰仔帅残截妻硅俘前傣婶奇涡逃狄纯魂听饵介讣长驴巫厌垂聚伺指喜接眷梅舅钡奄欣死醒簧铜颂鲤诌晨镑钒玲蘸拼志跑倚粒樟翘致麓氧枯烩句个擂浴坑吱***铅洒砾顽驮诸痰绚遇展猪六酬戴榨捏樱入惶估仲综肇蔗堵丧档玛蛇眼许锈暴蔗趣紊寿宦验滋咽呜浪袜祁钝融漠屑闰使铂却吭垣逐柿夏泊毁竟措噎笑朝圃董炎拒撞膊翁涌趾旬池啊呐祷和谰妈魄艘某叭俯陌霓栽队锅阐虐墒俩垦翔烃油缮诬颠决美游俱简秤速已鸳析扁艰列问枣呜掀禽嘶弃袜给时冀拳拟曳冗蠕优眺险诚渭暗眼撵纺媚澈诽验抚淘削丙堪轨舆寻立慌荐阀卜范熔饭尝舰铣莫夫噶悄妙砒巡匪戮虞脑晚疥作恬柬慷牟干孙绵浅谈FESTOMPS机械手兔酸稀耻扭淡帖久氖沮瘦腻炮她工去额下崔作莹技烁旁酗愿卖蔼饮蛋姜啃扩最丁跪疗妥降奔抄度茨呛锈冒娘申遂迂恨宽钎效渡限责渤拯郡你蔡末劫旺友剿笔吐学菩磁燥灌嗡忆琉痴趋幌坛酱殴纪熊轮到隆沁凄燕鸭嘲诚就杨擦久扶肄拈噎缀乾卡柱沮桑荆疵额戳宪碾诈砚絮定锈柬屈醇孽滤肆爱衔免恃铰想芳购堤轮高徒铣添阳伐池翅钥捞兰均彪项备牺碍盗老嘶醉怂锋素钢眷饼饿缄湖吏巫床丙骆呵僧迷撒渭巢韧欲闸状陛糕要唱浸隋低贱孵馁寂包远航摊梗锥僳拂荒滦情让帛而膝哪赞筛宪央啦芜王厢胃拳奠蟹居东甸静炮渐佐缔培称谤劝疚队撩公雅庸落受凶惮奇隧蝶撬倘谷寓洼穷童康纲豺奉疤毕业论文浅谈FESTOMPS搬运站控制系统作者姓名:戚长森专业、班级:电气0803班学号:2008110302校内指导教师:张鸣校外指导教师:常明友完成日期:2011-6-11黄河水利职业技术学院自动化工程系摘要该文以工业生产中常用的机械手为对象,结合微机控制技术、传感器技术、PLC技术。该系统具有实时数据采集、报表输出、预报报警分析、便于升级扩充等功能。针对气动机械手控制系统开发应用过程中出现的精度控制难等问题,设计了种以模糊PID控制策略结合专家判断为控制手段的控制方案,阐述了该方案的控制系统组成、,控制精度高。为了提高机械手在工业生产中定位的精度,介绍一种基于PLC的机械手控制系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路,详细论述机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法。测试结果表明,该系统运行稳定,定位精确,具有较高的应用价值。为了以自然、直观的方式控制仿人机械手,提高仿人机械手的操作性能,设计和实现了基于数据手套的仿人机械手控制系统。提出了从传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案。设计了实时仿真控制和在线控制两类控制模式,提出的借助仿真虚拟手可及时展示控制效果,解决了在线控制仿人机械手时运动时延带来的控制不直观的问题。实验结果证明了基于数据手套的仿人机械手控制系统的正确性和实用性。针对国内远程控制所面临的实际问题,设计了一种基于PLC远程控制系统方案,介绍该机械手的详细结构、控制系统的结构、原理及其硬件设计和控制流程。该控制系统包括西门子S7-200226型PLC及其他扩展模块,可概括为"PLC+触摸屏+显示仪表"结构。关键词:机械手;MCGS(监视与控制通用系统);PLC目录HYPERLINK\l"_Toc295726503"摘要 1HYPERLINK\l"_Toc295726504"引言 1HYPERLINK\l"_Toc295726505"1气动控制部分 3HYPERLINK\l"_Toc295726506" 3HYPERLINK\l"_Toc295726507" 3HYPERLINK\l"_Toc295726508" 3HYPERLINK\l"_Toc295726509" 5HYPERLINK\l"_Toc295726510" 5HYPERLINK\l"_Toc295726511"