文档介绍：基于模糊定性仿真的平饔氪ǜ衅鞴收诊断方法研究工学硕士学位论文硕士研究生:指导教师:学位级别:学科、专业:所在单位:论文提交日期:论文答辩日期:学位授予单位:宋炜胥张铭钧教授工学硕士机械制造及其自动化机电工程学院年月哈尔滨工程大学分类号:密级:编号:·,
㈣Ⅲ洲川瓻■:篗.::.篠
,
本论文啦授予学位后即可陏月稍作者┳:寐蛭淆作者┳:束怖胥学位论文授权使用声明哈尔滨工程大学学位论文原创性声明弋陏月伊日本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。日期:年夕月夕本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。口在授予学位个月后口解密后晒豕程大学送交有关部门进行保存、汇编等。导师┳:一
摘要对提高其安全性具有重要的科学意义和实际应用价值。随着陆地上不可再生资源的日益减少,海洋在人类生存发展中的地位愈加突出,海洋开发需要先进技术和装备。水下机器人是目前唯一能够在深海环境中工作的装备,随着海洋开发进程的加快,对水下机器人技术提出了更高和更迫切的要求。自主式水下机器人无人无缆自主完成水下探测与作业任务,安全性和可靠性是芯亢陀τ弥械墓丶侍狻W魑T诟丛雍Q蠡肪持泄ぷ鞯脑靥澹状态监测与故障诊断是保证踩缘幕『秃诵募际酢故障诊断理论的研究本文以开架式水下机器人实验平台“海狸盼Q芯慷韵螅攵院Q蠡肪持型獠扛扰下的低彻收险锒衔侍猓菽:ㄐ苑抡胬砺郏攵源衬:ㄐ苑抡娣椒中模糊定性状态序列的形式无法表现出系统同一模式的共性特征的问题,提出了采用模糊定性状态转换序列形式的模糊定性模型表示方法;为了区分煌诵心J剑出了对传统模糊定性状态转换规则的转换类型进行细化分类标定的方法。将学模型、历史过程数据中各变量变化趋势关系转换为各变量之间的模糊关系,通过模糊关系过滤结合时序过滤进行模糊定性推理,得到髡T诵心J揭约案鞴收夏J下的模糊定性模型。在:ㄐ阅P偷幕∩希⒘嘶诰霾呤鞯腁故障诊断体系,给出了其基本要素的确定方法。根据不同模式模糊定性模型输出预测状态之间的差异值以及变量隶属度信息,构造训练样本,建立分层决策树进行模式分类以及故障程度识别。针对谙哒锒瞎ぷ髁看笠约澳岩允迪止收铣潭扰斜鸬奈侍猓岢隽嘶诜植憔霾呤的故障类型判定以及故障程度识别方法。在本文所提出的故障类型判定以及故障程度识别方法的基础上,进行了“海狸水下机器人推进器、传感器典型故障的在线仿真实验研究,验证了基于模糊定性模型的收险锒戏椒ǖ目尚行浴Müㄐ曰碇蟮氖笛槭荩胨⒛P椭械母正常模式以及各故障模式的模糊定性状态序列的比较,对机器人的模糊定性模型的准确性进行了仿真实验验证。进一步采用故障模糊定性诊断方法获得故障辨识结果,验证了该方法在水下机器人故障诊断中的有效性。关键词:故障诊断;模糊定性仿真;模糊定性模型;故障辨识基于模糊定性仿真的平饔氪ǜ衅鞴收险锒戏椒ㄑ芯
,甌瑃.,,””、历瓼,瑃.:;籨●.
水第日三王口绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·课题研究目的及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯水下机器人故障诊断技术的国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题的来源及论文主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.DJ侥:ㄐ阅P徒ⅰ引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·:ㄐ孕形6ㄒ宸椒ㄑ芯俊.:ㄐ宰刺硎尽.:ㄐ宰刺;弧.:ㄐ酝评砉獭ぁDJ侥:叵翟际DJ侥:ㄐ酝评怼本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”收夏J侥:ㄐ阅P徒ⅰ典型推进器故障的模糊定性行为推理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·典型传感器故障的模糊定性行为推理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·.俣却ǜ衅骱阒凳涑龉收夏:ú罟收夏:ㄐ酝评怼角度传感器故障模糊