文档介绍：图书分类号:密级:毕业设计(论文)四旋翼飞行机器人的设计与制作窗体顶端Four-rotorflyingrobotdesignandproduction学位论文原创性声明此人郑重声明:所呈交的学位论文,是此人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外,此论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对此文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标注。此人完全意识到此声明的法律结果由此人承担。论文作者签名:学位论文版权协议书此人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定,即:此校学生在学****期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸此复印件和电子文档拷贝,允许论文被查阅和借阅。可以公布学位论文的全部或部分内容,可以将此学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编此学位论文。论文作者签名:摘要四旋翼飞行机器人它拥有着四个可以旋转的旋翼,属于多旋翼飞行机器人。四旋翼飞行机器人具有着两组对称着分布的旋翼。它是控制着两组对称的旋翼转动速度,而不是机械结构来完成着各种各样的飞行举动行为。四旋翼飞行机器人是一种外型新颖、功能优越的可以垂直起降的飞行机器人,结构简单、没有机械结构、飞行比较平稳方便。然而可以应用在人类无法接触到的一些复杂恶劣的环境当中去。在很多行业都有涉及到了,比如遥感勘测、军事侦察、喷洒农药、实时监控中,四旋翼飞行机器人及多旋翼飞行机器人已经得到了很广阔的应用在各个方面,并且也形成了相关产业。四旋翼飞行机器人还具有飞行姿态控制过程复杂、非线性控制、控制数量多等这些特性。此次课题在综合了四旋翼飞行机器人的现状、技术与应用的基础之上,为了完成四旋翼飞行机器人造价低造型微的原则,按照它的数学模型以及控制系统的功能要求,完成了四旋翼飞行机器人的飞行姿态控制、姿态数据的获取和飞行姿态解算于MCU上。硬件上使用的是stm32系列STM32F103C8T632位处理器作为主控制器负责分析处理数据,依照姿态运算得出来的结果,输出电机的控制信号;采用场效应管驱动电路来驱动的心杯电机;检测姿态信息的惯性测量单元mcu-6050传感器模块用途;负责沟通实施飞行数据分析PC机与蓝牙模块。整个的软件和硬件系统基此处于模块化设计的思想之上。传感器数据使用的通用数字接口和数据在飞行机器人各传感器采集到的交流和沟通。基于软件之上,飞行姿态控制软件的编写,在单片机上完成quaternion法和卡尔曼滤波算法,并把正确的姿态角也解算出来。姿态角的闭环控制也可以使用控制进行,稳住了飞行姿态。这次所设计的四旋翼飞行机器人可以很好的达到稳定飞行状态,并且抗震能力强。飞行姿态控制算法可完美完成使四旋翼飞行机器人稳定的飞行。关键词:四旋翼飞行机器人;姿态控制算法;飞行控制系统;滤波;AbstractFour-rotorflyingrobotwhichhasafourrotatablerotor,aremulti--,-rotorflyingrobotisanovelappearance,superiorfunctionscanVTOLflyingrobots,simplestructure,nomechanicalstructure,,,suchastelemetry,militaryreconnaissance,sprayingpesticides,real-timemonitoring,four-rotorflyingrobotandmulti-rotorflyingrobothasbeenaverybroadapplicationinvariousaspects,-plex,nonlinearcontrol,