文档介绍：焊接机械手的结构设计摘要本设计为焊接机械手的结构设计,主要研究内容:腰部回转机构的设计;大、小臂和腕部回转的结构设计。本设计由整体布局入手,参考现有关节型机械臂的相关设计,初步确定腰部的转动惯量,从而确定电机的选型,安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计,然后根据总体结构,从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。在主要零部件的设计中,主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改,使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。关键词:机械手;谐波减速器;结构设计AbstractThedesignforthedesignofweldingstructureofthemanipulator,themainresearchcontents:thedesignofthewaistturningmechanism;structuredesignoflarge,,theexistingjointtypemanipulator,hemomentofinertiaofthewaist,hemotorselection,pletethedesignoftheoverallstructureoftheflexiblemanipulatorbasedonprecisionandthenext,andthenbasedontheoverallstructure,,includingthehousingdesign,structuraldesignofshaft,bearingselection,designandcalculationofthesizeofmotor,,,lightweight,smallsize,lowcostofequipment,operationsafety,convenientoperation,:robotarm;harmonicdrive;structuredesign目录1绪论 112机械手的总体结构 133机械手腰部机座 184机械手手臂的结构设计 245机械手腕部的结构方案设计 276轴承的选用与校核 297结论 39参考文献 40致谢 41毕业设计(论文)知识产权声明 42毕业设计(论文)独创性声明 (英语:industrialrobot。简称IR)是广泛适用的能够自主动作,且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器,其动作步骤包括灵活的,转动都是可编程控制的(即在工作过程中,无需任何外力的干预)。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工工具,以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义:“一种可编程和多功能的,用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统[1]。”工业机器人在经历了长期发展后,已经成为制造业中不可缺少的核心设备。同时随着社会的发展和人们生活水平的提高,各种各样的机器人也被开发出来去适应制造领域意外的各个行业。这些机器人作为机器人家族的后