文档介绍：轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真
摘要
文章主要叙述了机械手的设计计算过程。伴随着工业自动化发展和需要,机械手在工业应用中越来越广泛重要。
首先,本文介绍机械手机械手的组成和分类以及作用,阐述了自由度和机械手整体座标的形式。同时,本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。
关键词:机械手;气压传动;气压缸;运动仿真;
The light stable motion transports manipulator's design and the movement simulation
Abstract
The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator.
The first,The paper introduces the posing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This article system elaboration industry manipulator's design theory and method. prehensive exhaustive discussion has transported manipulator's hand, the wrist, the arm ,the fuselage and so on ,which the major structural putation.
Finally uses the software to carry out the movement simulation for manipulator's hand.
Keywords: manipulator; motion simulation; hydraulic power transmission;Hydraulic cylinder
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作者签名: 日期: 年月日
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作者签名: 日期: 年月日
导师签名: 日期: 年月日
目录
中文摘要 1
英文摘要……………………………………………………………………………………….2
主要符号表 7
1 绪论 1
1
工业机械手的简史 1
3
建造旋转零件(转轴、盘类、环类)自动线 3
在实现单机自动化方面 3
铸、锻、焊热处理等热加工方面 3
机械手的组成 4
执行机构 4
驱动机构 4
控制系统分类 5
5
本文主要研究内容 6
本章小结 6
2 机械手的总体设计方案 7
机械手基本形式的选择 7
7
8
机械手的技术参数列表 8
本章小结 8
3 机械手手部的设计计算 9
手部设计基本要求 9
典型的手部结构 9
9
3.