文档介绍：:机器人本体、系统软件、控制柜和周边设备(外部夹具):①机器人由伺服电机驱动的机械机构组成,各环节每一个集合处为一个关节点或坐标系。②交流伺服马达的组成:。:机器人的应用有,弧焊、点焊、搬运、涂胶、::现场使用示教盒编程。:在电脑上安装FANUC的编程软件,来编写程序再上传。:①TP示教时:示教坐标系和速度倍率两个因素影响机器人的运动。②执行程序时:动作指令(动作类型、位置信息、运动速度和定位类型)和速度倍率两个因素影响。:(搬运)(弧焊)(点焊)(涂胶)(油漆)(激光焊接和切割):控制柜的组成:.。::(I/O设置,位置信息)。注:示教盒(TeachPendant)。:有时候会被保护,在辅助菜单中解锁。(也就所谓的全/半菜单的切换)。(机械零点和编码器位置数据统一)保证机器人在运转过程中每个位置都准确。。(SPC)的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。。。。。。。(注意:机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据,分别由各自的电池保持。如果电池没有电,数据将会丢失,为了防止这种情况发生,另种电池都要定期更换,当电池电压不足时,会有警告提醒用户更换电池。更换伺服电机电池时必须在开机状态,更换主板电池时先开机30s再关机在20分钟内更换完成)-062BZALalarm(Group:IAxis:j)或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)报警时,先解除异常再进行零点复归。:。。。,之后还会有SRVO-075报警,将坐标系切为单轴使用TP点动报警轴20度以上即可解除,完成后做零点。。。。,也就是厂家装机前用的都是夹具核对方法。(夹具价格比较贵):。(刻度标记对齐位置)(ZEROPOSITIONMASTER)(CALIBRATE)。:。(SINGLEAXISMASTER)按回车。(就是需要零点的轴)的SEL选择为1:。。。(校准)即可。(注:快速判断零点丢失,点position再点用户坐标或者世界坐标若X、Y、Z、W、P、R后面空白就说明没有零点)、直角坐标系、用户坐标系三者是一样的。我们一般调试焊点位置用工具坐标系。(TCP)的位置和工作姿势的直角坐标系。(TCP:工具中心点。用户没有自己设置坐标系前TCP在机器人J6轴的法兰中心。)、六点法设置、直接输入法。:菜单(MEN