文档介绍：烟台南山学院工业机器人课程设计题目洁净机器人指导教师魏春莉院系机电工程学院专业机械设计制造及其自动化班级机电本科一班学号5姓名程林志2008年8月25日至2008年9月12日共3周目录一、摘要 3二、机器人概述 4三、机器人发展史 4四、机器人技术的新进展 6(一)、国外机器人的最新进展 : 7(二)、目前研究热点及发展趋势 7五、洁净机器人设计概述(特别指出三维造型) 9(一)、加湿器工作原理 9(二)、吸尘器工作原理 10(三)、机器人设计 101、整体设计 102、控制部分硬件设计 163、控制部分软件设计 184、概要设计 205、详细设计 256、电机PWM驱动 29六、主要参考书目 33一、摘要:功业机器人在许多生产领域的使用实践证明,不仅可提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。基于上述背景,在了解工业机器人(HP3)系统构成和在TVT-4000E柔性制造系统中应用的基础上,设计了工业机器人搬运货物的操作程序。利用示教编程器NX100对HP3型工业机器人进行控制。IndustrialrobotproductioninmanyareasoftheuseofPracticehasprovedthatnotonlycanimprovethequalityofproductsandproduction,andthesafetyofpersons,toimprovethelaborenvironment,reducelaborintensity,increasinglaborproductivity,savingrawmaterialconsumptionandlowerproductioncosts,,intheunderstandingoftheindustrialrobot(ABAS)andthesystemconstitutesTVT-4000Eflexiblemanufacturingsystembasedontheapplication,、机器人概述实用上,机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥,也可以执行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作,例如制造业、建筑业,或是危险的工作。机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。现在,国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来,人们都可以接受这种说法,即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义:“一种可编程和多功能的,用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”三、机器人发展史1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中,根据Robota(捷克文,原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文,原意为“工人”),创造出“机器人”这个词。1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。1948年诺伯特·维纳出版《控制论》,阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律,率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人,并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作,因此具有通用性和灵活性。1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后,成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传,他也被称为“工业机器人之父”。1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人,并出口到世界各国,掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置,根据环境校正自己的位置。1968年美