文档介绍：江蒜大擎编号——硕士学位论文量嘻薯;、,≤,■噌—吨岛一喜。,吩,基于优化窬绲牟⒘;魅宋蛔思觳指导教师高国茎作者姓名塞粱亟±学科ㄒ控童』理迨量控趔工猩煸侣畚拇鸨缛掌愕江菱太堂“。.群E鄂P嫒靜:;申请学位级别论文提交日期学位授予单位和日期答辩委员会主席评阅人公珏分类号垒鱼喝密级。
学位论文储虢刭磐惹烨年多月/独创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中己注明引用的内容以外,本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果,也不包含为获得江苏大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
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要并联机器人具有承载能力强、刚度大、定位精度高等优异性能,特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合,在装配生产线、飞行模拟器、卫星天线换向装置、高精度机床等很多方面均有着良好的应用前景。在并联机器人的研究中,位姿是反映并联机器人运动状态的重要参数,它对实现并联机器人的闭环实时控制、对分析末端执行器的动态特性硕俣取⒊鞯等具有重要的参考价值。目前,在并联机器人系统中只能通过编码器获得伺服电动机的运动状态,无法直接获得并联机器人的实时位姿。并联机器人末端运动位姿的实时检测,影响着并联机器人末端执行器的运动控制精度,成为困扰并联机器人在实现产业化方面取得实质性突破的难题之一。因此,本文对并联机器人末端执行器位姿检测方法的研究,不仅具有较高的学术价值,.而且具有较高的实际应用价值。本文首先总结分析国内外并联机器人的研究现状,介绍本课题的研究对象,并论述了本文研究的内容、目的和意义。其次,结合本课题的研究对象一一并联机器人,从运动学角度阐述六自由度并联机器人运动学的相关理论,为并联机器人末端运动位姿的检测研究奠定基础。接着,构建了所研究并联机器人的检测与控制系统硬件平台。然后基于运动学分析,利用窬缒芄任意逼近非线性函数的能力,训练给定的末端位姿及其对应的运动学逆解。针对窬纾=饩鲈擞靡糯惴呕涫贝嬖诘脑缡焓樟参侍獠⒃强其泛化能力,以提高并联机器人的位姿检测精度,本文提出一种交替使用遗传算法和甅惴ǖ幕旌涎八惴ǎ杂呕洳问缓罄用该神经网络实现对并联机器人末端位姿的实时检测,并将本文所设计方法的检测结果与仅用遗传算法优化窬缫约癇窬绶椒ǖ募觳饨峁行仿真对比,以验证本文所设计方法的优越性。最后,针对并联机器人的特点,利用开发工具,建立并联机器人系统交互界面,设计出实现并联机器人末端运动位姿检测的软件,实现对并联机器人末端位姿的高精度检测。仿真和试验结果表明了本文所设计的检测方法在并联机器人位姿检测中的有效性,对并联机器人末端执行器的直接闭环高精度控制具有一定参考价值。江苏大学硕士学位论文
关键词:并联机器人,窬纾糯惴ǎ琇蛔思觳江苏大学硕士学位论文
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录目第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一并联机器人的发展、特点及其应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..并联机器人研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文的主要研究工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.⒛康暮鸵庖濉本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章六自由度并联机器人运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.六自由度并联机器人机构分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.,杂啥炔⒘;⒘;魅嘶乖硕P徒ⅰ六自由度并联机器人的运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...杂啥炔⒘;⒘;魅说恼夥治觥.⒘;魅说乃俣取⒓铀俣确治觥六自由度并联机器人的工作空间和奇异形位分析