文档介绍：华 恒 焊 接KUKA机器人基础编程培训教材精品文档12/2005精品文档*华 恒 焊 接一目录KUKA机器人的历史概述KUKA机器人的安全系统KUKA控制屏KCP与控制元件的介绍KUKA机器人的坐标系KUKA机器人标定零点KUKA机器人校正TCPKUKA机器人运动指令编程KUKA机器人焊接指令编程KUKA控制柜硬件介绍12/2005精品文档*1一KUKA的历史(KUKA-Keller)1)KUKA,1898手工作坊。1927,做垃圾车。1939,Weldingguns电焊枪。1948,铆钉枪。1970,机关炮塔。Kuka为军工企业,做坦克炮塔。战后做汽车焊装线,冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。2)KUKA在欧洲、德国份额第一,在世界中属于前三,在汽车行业居于领先。3)标准的机器人是6轴的,第一轴A1为底盘(腰),活动范围±185°,A2为连接臂(躯干)。A3为手臂。A4,A5,A6为腕部。手指就是各种各样的工具4)1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。5)1999KUKA机器人增加了以太网卡。6)2000年,@时代,SoftPLC程序功能。7)2001年,推出KR3和KR500,推出KRC2Congtroller。8)2002年,开发了个行业的应用。9)2003年推出WinXP和CooperatingRobots(协作机器人)。华 恒 焊 接12/2005精品文档*华 恒 焊 ~,可以代替人在危险的环境工作。1)机器人组成:机器人本体(KUKArobot),二代控制柜(KRC2=KUKARobotController2),控制面板(KCP=KUKAControlPanel)KRC3控制KR3机器人。2)KCP上白色按键为功能键;右上角为模式选择开关,两种手动,两种自动模式,伺服上电和急停等。6D鼠标,可做6个轴的控制。3)6轴机器人,严格的说齿轮箱才是轴。Baseframe(基座)上有旋转轴,Linkarm(连接臂),手臂(Arm),腕轴(Wrist)4)机器人也有工作盲区,扩大工作区域可以用加长臂ArmExtension,200mm,400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。5)KRC2可以控制KR5toKR500,最大可控制8轴。增加机器人的轴可以通过直线导轨(LinearUnits,KL250&KL1500)或转台DKP200(单轴)和DKP400(两轴)。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴,共12个轴(理论上可以16个轴)。12轴的控制柜不能控制两个机器人,增加的六轴不能全自由控制。212/2005精品文档*华 恒 焊 接6)KRC2中的PC,仍有Floppydiskdriver,CD-ROMdriver。通过软盘备份,存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘,易中毒。7)1轴机身上由铭牌,控制柜内也有铭牌。8)编程级别分为三级。User级别,利用现成的东西;Expert高级编程,可进行高级编程,函数,中断,循环等;Administrator,可进行配置软件包等。9)KCP上右上角,E-stop,Driveson,Driversoff,Modeselectorswitch。背后有白色按纽手动上断电。Modeselectorswitch有T1=Test1,T2=Test2,Automatic,AutomaticExternal。10)手动最快速度可达250mm/s,在T2模式下可以达到程序全速。T1可用于对程序的初步低速测试,T2可用于对程序全速测试,可以检测超载或特殊点的加速度。312/2005精品文档*华 恒 焊 接一安全标记这个标记的意义是:如果不严格遵守或遵守操作说明、工作指示规定的操作和诸如此类的规定,可能会导致人员伤亡事故。这个标记的意义是:如果不严格遵守或遵守操作说明、工作指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏这个标记的意义是:应该注意某个特别的提示。一般来说遵循这个提示将使进行工作容易完成。二安全基本规章操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致-对人体和生命造成威胁-对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁KUKA机器人安全系统412/2005精品文档*华 恒 焊 接三对用户和操作者的特别安全措施在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明的规定将机器人系统关断,即将机器人控制柜上的总开关置于“关断(AUS)”,并挂上挂锁,防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后,大于50伏(600伏)的电压被送入KPS,KSD和