文档介绍：分类号密级UDC编号\硕士学位论文题目基于嵌入式的机器人视觉伺服寻迹系统研究(英文)TheResearchofRobotVisionServoingTrackingSystemBasedonEmbeddedSystem研究生姓名:指导教师姓名、职务:申请学位门类:工学硕士学科、专业:机械电子工程提交论文日期:论文答辩日期: 2006年12月1日独创性(或创新性)声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果;也不包含为获得其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切相关责任。本人签名: 日期:摘要机器视觉与嵌入式系统均是自主机器人研究热点领域。机器视觉用于机器人控制始于七十年代末,随着微电子技术迅速发展,大容量、高速、高性能计算机迅速的普及,D摄像机的出现,机器人视觉控制取得飞速的发展和进步。,机器人从硬件到软件也呈现出新的发展趋势,无论从控制系统的结构还是机器人的智能程度都得到了很大的提高。本课题是嵌入式系统与机器视觉的交叉选题,试图将机器视觉和嵌入式系统综合用于竞赛机器人的运动控制。为此构建了一个嵌入式机器人视觉伺服寻迹系统的平台,完成了相关的硬件和软件设计及制作,设计制作的试验平台能够动态的获取、处理和分析视频图像数据,将分析结果反馈于机器人本体驱动电机,实现机器人本体的自主动态寻迹,且其误差精度能得到很好的保证。本论文主要围绕以下五个部分进行阐述:(1)在论述嵌入式系统,机器视觉的特点与应用领域,发展历程趋势,以及与机器人技术关联基础上,引出本论文的背景、意义和主要研究内容。(2)详细介绍设计的伺服系统的硬件组成,阐述有关核心部件如内控控制器和内存布局原理及其规划设计,NandFlash控制器原理及其规划设计,视频采集模块设计和电机驱动模块的设计。(3)从嵌入式系统软件组成,即操作系统,支撑软件,应用软件三个方面进行展开就软件设计过程与实现给与详细的阐述,主要包括基于NandFlash的Bootloader设计,视频采集模块驱动和电机驱动程序编写,μC/OS-II与μCGUI整合与移植,任务优先级划定,界面窗口编写等。(4)改进和提出两种基于灰度一维投影匹配的偏移量检测算法,并给出相应的MatLab仿真结果,对设计的轮式机器人本体试验平台的构成进行了简单的描述,并就两种算法在平台上的试验结果给予详细的讨论;(5)对所做的研究工作进行了总结,对进课题不足及进一步的研究提出了展望。关键词:,withthedevelopmentofmicro-puterwithhighmemory,Dcameraemergence,,thedevelopmentofrobottechnologyisalwaysassociatingwithembeddedsystemdevelopment,recently,asembeddedprocessorhighlydevelopment,thehardwareandsoftwareofrobottechnologybothtakeonnewtrendofdevelopment,neithercontrolsystemstructurenorAIdegreehasbigimprovement. Theresearchischosenbasingonembeddedsystemandrobotmachine,binationofmachineandembeddedsystemisattemptedtousedtocontrollingcontestrobot,