文档介绍：移动机械臂姓名:陶敏学号: 0863110312 班级: 08级建筑学 3班一、实物图图 1图 2 如图为该移动机械臂的实物图,该系统是以 8051 单片机为核心的一个机械系统。目前还处于研究试验阶段。该系统为一移动机器人方案。该移动机器人可以夹物体, 并且可以自动避开物体, 由于处于实验阶段, 所以实用性还不是很强。不过作为一个机器人系统还有很广阔的应用前景。图3 把机器放在地上,按下电源开关机器便可运行。图4 内置蓄电池, 充电口接通 220V 家庭电路便可以充电。蜂鸣器发声用于状态指示。图6图5 减速齿轮组减速矩。二、电路系统 H桥电路用于双向驱动电动机 Vm 输出到 H 桥电路, VCC 输出到 8051 单片机系统, 输出到反射光电开关电路。 Vin 为 12V 电压输入。反射式光电开关电路用于检测外部环境,如避开障碍物和用夹子夹夹起东西。蜂鸣器电路用于状态指示系统主控制电路一、实验源程序#include<> sbit M1A=P0^0;sbit M1B=P0^1; sbit M2A=P0^2;sbit M2B=P0^3; sbit M3A=P0^4;sbit M3B=P0^5; sbit M4A=P0^6;sbit M4B=P0^7; sbit M5A=P2^7;sbit M5B=P2^6; sbit M6A=P2^0;sbit M6B=P2^1; sbit M7A=P2^5;sbit M7B=P2^4; sbit Beep=P2^2; sbit Rin=P1^1;sbit Lin=P1^2; sbit Min=P1^5; void MSDelay (unsigned int); void Music1(void); void Music2(void); void Music3(void); void main(void) { Rin=1; Lin=1; Min=1; M1A=0; M1B=1;//M1 前进 while( Rin==0) { M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//M1 停止 Music2(); M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);// 后退 M2A=1; M2B=0; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);// 右转} while( Lin==0) { M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//M1 停止 Music2(); M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);// 后退 M2A=0; M2B=1; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);// 左转} while( Min==0) { M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//M1 停止 Music2(); Music3(); M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();// 开口 M5A=1; M5B=0; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();// 上旋 M7A=1; M7B=0;