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《自动化技术与应用》2004 年第 23 卷第 11 期工业控制与应用
Industry Control and Application
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立体仓库巷道堆垛机控制系统设计
乔玉晶, 吕宁
(哈尔滨理工大学机械动力学院, 黑龙江哈尔滨 150080)
摘要:本文论述了自动化立体仓库中堆垛机控制系统的原理、结构和特点,重点介绍堆垛机的速度控制和精确定位方法及拖动控
制方法,给出了 PLC 控制系统程序框图。
关键词:立体仓库; 堆垛机; 可编程控制器
中图分类号: TP29 文献标识码: B 文章编号: 1003 7241(2004) 11 0044 03
The Desig n of Co ntrol S yste m f or La ne
Stacker of Sp ace Ware h o us e
QIAO Yu - jing , L U Ning
(Mechanical & Power Engineering College , Harbin University of Science & Technology ,Harbin 150080 ,China)
Abstract :This note introduces the control of the staker that is used in an automated space warehouse. The speed control and the method of positioning
and pulling of the staker are discussed. The program of PLC is also given.
Key words :Space warehouse ; Stacker ; Programmable logic controller
1 引言
立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息
技术进步的结果。自上世纪 60 年代以来,美日欧等国家和地区
设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一
门新兴的学科。,堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械,担
负着出库、进库、盘库等任务,是自动化立体仓库的核心部件,自
动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的,目前
巷道式堆垛机为主要发展方向[1] 。
图 1 巷道式堆垛机结构
1 上横梁 2 松绳及过载保护装置 3 立柱 4 起升机构
2 巷道堆垛机机械结构 5 运行机构 6 伸缩货叉 7 载货台 8 电气柜 9 下横梁
巷道式堆垛机基本结构主要由机架、运行机构、起升机构、
2 2 运行机构
载货台、货叉、电器设备及各种安全保护装置等部分组成如图
( 运行机构由电机减速器、行走轮、导向轮等组成。在下横梁
1 所示) 。
下面安装行走轮,在行走轮侧面有导向轮,保证堆垛机能够在地
2 1 机架轨上正常行驶。轴装式电机减速器按装在前面的行走轮上,当
堆垛机的机架是由立柱、上横梁、下横梁组成的长方形结构切断电机电源时,电机能够自动制动。
框架是堆垛机的主要承载构件。机