文档介绍：吉林大学珠海学院课程设计报告多功能智能小车设计题目专业综合课程设计所属系部测控技术与仪器专业班级 15班学生姓名吴聪学号 03121520 指导教师谷峰老师设计地点实验楼 427 实验室 20 ,也就是轮式机器人,最适合在那些人类无法工作的环境中工作, 该技术可以应用于无人驾驶机动车,无人生产线,仓库,服务机器人,航空航天等领域。作为 20 世纪自动化领域的重大成就,机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。因此为了使智能小车工作在最佳状态,进一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的。智能小车要实现自动寻迹功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物,感知导引线相当给机器人一个视觉功能. 避障控制系统是基于自动导引小车系统, 基于它的智能小车实现自动识别路线, 判断并自动避开障碍, . 该智能小车可以作为机器人的典型代表. 它可以分为三大组成部分: 传感器检测部分, 执行部分,CPU. 机器人要实现自动避障功能, 还可以扩展循迹等功能, 感知导引线和障碍物. 可以实现小车自动识别路线, 选择正确的行进路线, 并检测到障碍物自动躲避. 考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当. 智能小车的执行部分, 是由直流电机来充当的, 主要控制小车的行进方向和速度. 单片机驱动直流电机一般有两种方案: 第一, 勿需占用单片机资源, 直接选择有 PWM 功能的单片机,这样可以实现精确调速;第二,可以由软件模拟PWM输出调制,需要占用单片机资源, 难以精确调速, 但单片机型号的选择余地较大. 考虑到实际情况 CPU 使用 51单片机,配合软件编程实现. , SZD 智能行小车因其独特的性能优点(整个系统由于是空中运行,地面操作控制,充分地利用厂房空间,有效地减少使用面积,实现地面、空中为一体的立体化自动输送系统,同时,它与输送链相比较, 该输送系统运行速度更快,负载更大,抗污染更强,安装更为方面,生产成本更低等优点) ,在现代汽车生产制造行业中被普遍使用,但到目前为止, SZD 智能小车输送线的生产都是单工位控制,双工位智能小车控制系统在国内还是属于空白,在国外著名的日本大福公司也只是进行了部分的研制和开发,虽取得了一些进展,但造价相当昂贵,从目前国内汽车行业的现状看,单工位 SZD 智能小车输送线的生产已经满足不了汽车行业生产制造的要求,汽车生产厂商纷纷要求开发出具有双工位功能的智能小车系统,因此,此项技术的改进势在必行。,确定如下方案:首先设计出小车的基本模型以及传动方案, 并在车上加装红外线对管,实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量, 并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。根据设计要求,我们的自动避障小车主要由六个模块构成:电源及稳压模块、主控模块、红外对管寻迹模块、红外避障模块、电机驱动模块、无线遥控模块组成。 电源及稳压模块方案一:采用交流电经直流稳压处理后供电采用交流电提供直流稳