机器人2-课件（PPT·精·选）.ppt

文档介绍：机器人腕部结构引言: ?腕部是臂部和手部的连接件,起支承手部和改变手部姿态的作用。一、手腕的自由度 ?为了使手部能处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间三个坐标轴 X、Y、Z 的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度,分别称为翻转 R( Roll )、俯仰 P ( Pitch )和偏转 Y( Yaw )。?并不是所有的手腕都必须具备三个自由度,而是根据实际使用的工作性能要求来确定。手腕自由度图例: 腕部坐标系手腕的偏转手腕的俯仰手腕的回转二、手腕的设计要求?结构紧凑、重量轻; ?动作灵活、平稳,定位精度高; ?强度、刚度高; ?与臂部及手部的连接部位的合理连接结构,传感器和驱动装置的合理布局及安装等。三、手腕的分类 ( 1) ?单自由度手腕: ?手腕在空间可具有三个自由度,也可以具备以下单一功能: ?单一的翻转功能: 手腕的关节轴线与手臂的纵轴线共线,常回转角度不受结构限制,可以回转 360 ° 以上。该运动用翻转关节( R关节)实现。?单一的俯仰功能: 手腕关节轴线与手臂及手的轴线相互垂直,转角度受结构限制,通常小于 360 ° 。该运动用折曲关节( B关节)实现。?单一的偏转功能: 手腕关节轴线与手臂及手的轴线在另一个方向上相互垂直;转角度受结构限制,通常小于360 °。该运动用折曲关节( B关节)实现。单自由度手腕图例 R手腕 B手腕 B手腕T手腕 ( 2) ?二自由度手腕: ?可以由一个 R 关节和一个 B 关节联合构成 BR 关节实现,或由两个 B 关节组成 BB 关节实现,但不能由两个 RR 关节构成二自由度手腕,因为两个 R 关节的功能是重复的,实际上只起到单自由度的作用。