文档介绍：项目设计报告
题目: PLC控制机械手程序设计
设计(论文)题目:PLC控制机械手程序设计
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设计(论文)类型:
专业:
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是否隶属科研项目:
1、设计(论文)的主要任务及目标
①熟悉三菱PLC基本编程技巧,针对需求完成编程任务
②能够完成PLC程序的调试
③初步掌握科研报告的格式
④熟练掌握WORD文档编辑
2、设计的基本要求
①完成PLC编程及调试任务
②完成项目报告
3、主要参考文献
[1] [M] .北京:机械工业出版社,2004.
[2] [M].北京:中国轻工业出版社,2006
[3] 黄伟,[J].. 机电工程技术, 2008.
[4] [M ] .北京:机械工业出版社, 2001.
[5]龙小波. PLC实现对简易机械手的控制设计[J]. 可编程控制器与工厂自动化, 2008
4、进度安排
设计(论文)个阶段任务
起至日期
1
理解设计任务、复习PLC编程知识
2
编写程序
3
程序调试
4
完成报告并发送教师信箱
5
设计(论文)任务书
摘要
本设计主要利用FX2N系列PLC实现机械手的设计,其中就机械手,PLC做了简单的介绍,然后按要求对机械手的程序进行设计,画出梯形图,并根据梯形图写出了指令,最后进行了调试过程。
关键词:PLC;机械手;梯形图;调试
目录
第1章概述 1
1
2
第2章机械手设计任务 4
基于PLC控制机械手设计要求 4
输入输出控制 5
第3章编程 6
功能图 6
梯形图 7
8
第4章程序调试 10
参考文献 11
致谢 12
第1章概述
机械手也被称为自动手,auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。
按用途分类:专用机械手;通用机械手。
按驱动方式分类:液压传动型;气压传动型;电力传动型;机械传动型。
按控制方式分类:点位控制;连续轨迹控制。
按种类分类:串联机械手;并联机械手。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条
件。
PLC的基本概念
可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员,是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller),简称PLC,它主要用来代替继电器实现逻辑控制。
PLC的基本结构
PLC实质是一种专用于工业控制的计算机,其硬件结构基本上与微型计算机相同。
a. 中央处理单元(CPU)
中央处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据;检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态,并能诊断用户程序中的语法错误。
b、存储器
存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。
存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。
c、电源
PLC的电源在整个系统中起着十分重要的作用。没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的,因此PLC的电源的设计一般交流电压波动在+10%