文档介绍：第6章系统校正1主要内容系统的性能指标:时域指标瞬态指标稳态指标频域指标综合性能指标系统的校正:系统校正的概念系统校正的分类串联校正增益调整相位超前校正相位滞后校正相位滞后-超前校正PID校正并联校正反馈校正位置反馈速度反馈顺馈校正2基本要求了解系统性能指标的概念及其关系了解系统校正的概念了解增益校正、相位超前校正、相位滞后校正的概念、基本形式和特点掌握PID校正的概念、基本形式和特点,以及P、I、D的调节作用了解反馈校正、顺馈校正的概念、基本形式和特点3重点与难点各种校正环节的形式、作用和特点:增益校正相位超前校正相位滞后校正PID校正反馈校正顺馈校正4系统的性能指标系统的性能指标可分为以下几类:时域性能指标:瞬态性能指标稳态性能指标频域性能指标:综合性能指标:5瞬态性能指标系统的瞬态性能指标一般是指系统在单位阶跃输入下,由输出的过渡过程所给出的,实质上是由系统的瞬态响应所决定的。主要有一些5个方面:延迟时间td上升时间tr峰值时间tp调整时间ts最大超调量Mp6稳态性能指标稳态性能指标是描述系统准确性的指标。系统准确性是指系统过渡过程结束后,实际的输出与希望的输出之间的偏差——即系统的稳态误差。故系统的稳态性能指标通常用系统的稳态误差ess来表示。7频域性能指标系统频域的性能指标主要有:相位裕度γ幅值裕度Kg复现频率ωM与复现频带宽0~ωM谐振频率ωr与谐振峰值Mr截止频率ωb与截止频带宽0~ωb8综合性能指标综合性能指标是系统性能的综合测度,也称为误差准则。它是系统的希望输出与实际输出之差的某个函数的积分。当系统的参数取最优值时,综合性能指标将取到极值,从而可以通过选择适当的参数得到综合性能指标为最优的系统。9目前使用的综合性能指标有三种:误差积分性能指标误差平方积分性能指标广义误差平方积分性能指标10