文档介绍：面向生物工程的精密定位机构及其动力学特性研究
【摘要】精密定位技术在一定程度上体现了一个和科技实力。随着生物医学的快速发展,基于精密定位技术的显微操作技术在细胞操作领域也得到了大力发展。由于细胞操作的特殊性,要求面向生物工程的精密定位系统应具有毫米级的工作行程和亚微米级的定位精度。本文结合教育部博士点基金项目“生物细胞显微操作机器人关键技术研究”()和江苏省高等学校研究生培养创新工程“微动工作台微位移检测及误差补偿方法研究”(),在吸收和借鉴相关领域的新思路、新技术的基础上,采取理论研究、有限元仿真和实验验证相结合的方法,对压电式微操作平台系统的解耦型大行程微操作平台的构型设计、静力学和动力学建模技术、微操作平台的控制技术等方面进行了研究。紧密联系面向生物工程的精密定位系统的技术需求,设计了一种新型基于直角柔性铰链的集柔性导向机构和桥式微位移放大机构于一体的全对称解耦型大行程二维微操作平台。考虑到柔性导向机构和桥式微位移放大机构对二维微操作平台的性能影响,根据结构的对称性,利用半结构模型建立了柔性导向机构的静刚度模型,利用四分之一模型建立了桥式微... 更多还原
【Abstract】 Precision positioning technology reflects the manufacturing level andtechnology capabilities of a country. With the rapid development of biomedicalengineering, Micromanipulation technique based on precision positioningtechnology a
lso greatly develops in the field of cell manipulation. Due to theparticularity of cell manipulation, the precision positioning system for bioengineeringshould have millimeter working stroke and the displacementresolution to micron or submicron. Based on the Research Fu... 更多还原
【关键词】二维微操作平台; 压电陶瓷驱动器; 矩阵法; 动力学建模; 干扰观测器; 自适应滑模控制;
【Key words】 two-dimensional microstage; piezo actuator; matrix method; dynamicmodel; distrubance observer; adaptive sliding mode controll;
摘要 6-8
Abstract 8-9
Extended Abstract 10-18
图清单 18-23
表清单 23-24
1 绪论 24-40
课题研究的背景和意义 24-25
微操作系统简介 25-27
精密定位系统的国内外研究现状 27-3