文档介绍：第4章 Chapter4 数字PID控制算法 DataPIDControlArithmetic2020/8/41各位同仁,有需要帮助的,可以跟我联系。加我QQ就行,具体的联系方式在店铺里,大家要多多关注一下我的店铺哦!PID算法很简单的,我是学自动控制的,PID算法我用的很多,有什么不明白的地方,与我联系。【电子设计大赛专营店】网址:http://electronicsmart./旺旺ID:猴脑堵塞另外,你们如果有什么需要的部件,可以联系我,我帮你们统一订购。2020/8/42引言在过程控制中,PID控制算法是应用最为广泛的一种控制规律。它具有原理简单、易于实现、鲁棒性强和适用面广等优点,在计算机用于生产过程控制以前,模拟PlD调节器几乎一直占垄断地位。计算机的出现和它在过程控制中的应用使这种情况开始有所改变。2020/8/43近20年来相继出现一批复杂的,只有计算机才能实现的控制算法。然而,目前即使在过程计算机控制中,PID控制仍然是应用最广泛的控制算法。 不过,用计算机实现PID控制,就不仅仅是简单地把PID控制规律数字化,而是进一步与计算机的逻辑判断功能结合起来,使PID控制更加灵活多样,更能满足生产过程提出的各种要求。2020/8/、积分和微分进行控制的调节器简称为PID(Proportional-Integral-Differential)调节器PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式,其调节的实质是根据输入的偏差值,按比例、积分、微分的函数关系进行运算,其运算结果用于输出控制。在实际应用中,根据具体情况,可以灵活地改变PID的结构,取其一部分进行控制2020/8/47PID:ProportionalIntegralDerivativePID控制:对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。“利用偏差、消除偏差”PID控制器的输入输出关系为:在很多情形下,PID控制并不一定需要全部的三项控制作用,而是可以方便灵活地改变控制策略,实施P、PI、PD或PID控制。PIDG(S)yryoeu2020/8/48概述(2)PID调节器的优点★技术成熟★易被人们熟悉和掌握★不需要建立数学模型★控制效果好2020/8/49概述(3)PID控制实现的控制方式◆模拟方式:用电子电路调节器,在调节器中,将被测信号与给定值比较,然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构,改变给进量,达到调节之目的。◆数字方式:用计算机进行PID运算,将计算结果转换成模拟量,输出去控制执行机构。2020/8/410