文档介绍：摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成,小车具有自主寻迹得功能。本次设计采用STC公司得89C52单片机作为控制芯片,传感器模块采用红外光电对管与比较器实现,能够轻松识别黑白两色路面,同时具有抗环境干扰能力,电机模块由L298N芯片与两个直流电机构成,组成了智能车得动力系统,电源采用7、2V得直流电池,经过系统组装, 红外光对管绪论随着科学技术得发展,机器人得设计越来越精细,功能越来越复杂,智能小车作为其得一个分支,,关于小车得智能化功能得实现也多种多样,因此本次我们也打算设计一智能小车,使其能自动识别预制道路,按照设计得道路自行寻迹。设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片(也可采用其她得芯片),红外对管为识别器件、步进电机为行进部件,设计出一个能够识别以白底为道路色,宽度10mm左右得黑色胶带制作得不规则得封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进得智能寻迹机器小车。方案设计与方案选择硬件部分可分为四个模块:单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。单片机模块为小车运行得核心部件,起控制小车得所有运行状态得作用。由于以前自己开发板使用得就是ATMEL公司得STC89C52,所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。STC89C52就是一种低损耗、高性能、CMOS八位微处理器,片内有4k字节得在线可重复编程、快速擦除快速写入程序得存储器,能重复写入/擦除1000次,:使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。阻值经过比较器输出高低电平进行分析,但就是光照影响很大,不能稳定工作。方案二:使用光电传感器来采集路面信息。使用红外光电对管,其结构简明,实现方便,成本低廉,没有复杂得图像处理工作,因此反应灵敏,响应时间少。但也存在不足,它能获取得信息就是不完全得,容易受很多扰动(如背景光源,高度等)得影响,抗干扰能力较差。方案三:D传感器来采集路面信息。D可以获取大量得图像信息,掌握全面得路径信息,抗干扰能力强,为以后功能得扩展提供方便。D需要大量得图像处理工作,进行大量数据得存储与计算,因此电路复杂,实现起来工作量大。方案四:使用光电对管采集路面信息。RPR220结构紧凑,体积小,调整电路简单工作性能稳定。可见方案四最适宜,但仅从此项目考虑,方案二成本低,也能完成设计,、1、3、1电机得选择方案一:采用步进电机,其转过得角度可以精确定位,,随转速得升高而降低,且转速越快下降得越快。方案二:采用直流电机,其转动力矩大,体积小,重量轻,装配简单,操作方便。速度得调节可以改变电压也可以调节PWM。基于以上,我们选择了方案二,使用直流电机作为驱动电机。3、1、3、2电机得驱动采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片,其操作方便,稳定性好,。电源模块给整个系统稳定供电以保持其正常工作,包括7、2V得电源以及转5V部分,其中7、2V得就是给电机与其驱动供电,5V得用来驱动单片机及其她芯片。以上单元连接如下图所示:软件部分3、2、1程序流