文档介绍：车轮型
特点和机制  
相比其他交通工具,车轮型交通工具的优点包括机构简单,控制容易,且能够高速行驶,因此被广泛用于作为生物生产环境中的拖拉机和运输工具,并合成到开放区域和温室的机器人的移动装置中。生物生产环境中的四轮车辆的一般转向方式有前脚轮方式、导向轮方式、自导向修正机制的方式、制动器方式、制动器四轮转向(Okamoto等,1992)。 
生物生产环境中的应用
(Yamashita等,1991,1992)。该种四轮车辆可以在速度为40cm/s时承载80kg的重量。
自动运输车辆(Yamashita等,1991)
。
 
自导向修正机构示意图 
温室无人驾驶车辆是通过安装在车辆两侧和后部的反射式光学传感器实现的。反射体安置在车辆转向的关键点,它们的位置都被预先记录在计算机ROM中。车辆根据地图和反射体反射的红外光行驶并确认其自身当时的位置。该车辆可以在载重52kg的情况下持续行驶达5小时()。
生物生产环境中的车轮型交通工具的另一个例子是Yukumoto和Matsuo在1995年介绍的一种自主性陆地车辆。。 
 
(Yukumoto和Matsuo,1995)
轨道型
特点和机制
轨道型交通工具主要用于在无法建设公路的区域,如陡峭的斜面、脆弱的土地、崎岖不平地带等,运输农业物料和农产品。
,一般的单轨型交通工具包括一个装有引擎的拖拉机、一个驾驶员单元和一只放置负载的卡车。这是一个已商品化的系统(Nikkari Co.,Ltd.,1995),已用于果园和滑雪场。车辆能够在毛重400kg的情况下爬上45°的斜坡。装备了包括离心、停车和紧急刹车三种刹车系统以保证在行驶过陡峭斜坡时候的安全性。当车辆速度是标准速度两倍还多时,紧急刹车自动操作使其停止。
 
单轨车辆(Nikkari Co.,Ltd.,1995) 
在生物生产环境中的应用
害虫控制单轨车辆(Okazaki等,1996) 
(Okazaki等,1996)。
该车辆主要包括一台拖拉机,一个自动控制单元和一个由动力喷雾器、送风机、吊杆和200L容量的杀虫剂药箱组成的害虫控制单元。该车辆能够在6min内完成害虫控制,消耗液体杀虫剂150L/1000m2,而人工操作需要花费2h的时间消耗600L/1000m2液体杀虫剂。
履带型
特点和机制
被称作的履带型交通工具的首要特点是其不直接与地面接触的车轮结构。由于履带式车辆与地面接触区域较大,因此具有较小的下沉度和地面接触压力,也因此在不良地面上的行动性优于车轮型车辆。而且,它的爬坡性能、制动力和停车力是非凡的(Iwamoto,1990)。农业机器人安装上履带型装置的一个优点是减少由于操作器的惯性力和重心移动而造成的振动。
。一般说来,履带装于车辆两侧的驱动轮和惰轮之间。支持车体的履带支重轮排列在履带内部。经常使用橡胶履带以避免对地块表面造成伤害。
履带单元结构 
由于履带型车辆所有车轮的方向都是固定的,所以其不能使用车轮型车辆的转向方法。因此,履带型车辆通过使用离合器和刹车改变两个驱动轮之间的速度来实现转向。
 
履带型车辆转向方法
在生物生产环境中的应用
以森林原动机为例子介绍履带型车辆。(Sasaki和Yamada,1995)。该原动机是铰链式履带车辆,包括两个通过水压动力关节连接的履带单元。
架式系统
特点和机制
农业机械在田地里沿作物生长排列行驶,每单元区域移动的距离相对其他工业车辆较长。这样就使田地里大部分区域被轮胎和履带挤压。生长区域土壤的压紧会导致土壤结构的破坏和种植区域的减小。为了解决土壤挤压的问题,产生了基于交通控制系统,并以避免车轮压上作物生长区为首要目的的思想。引进一个交通控制系统到田地中有几个优点,如作物质量和土地的改善、机械操作的高精度性、种植空间的扩展和自动化的实现(Miyazawa,1987)。
架式系统是一种基于交通控制系统思想的交通工具。架式车辆是一种主要由两个末端连有横梁的移动设备组成的车辆。它可以通过使用其宽阔的工作空间,在不挤压土壤的情况下完成从最初的耕耘到最后的收割等多种任务。架式系统大略分为两类。
第一类是自推进型车辆系统,被称作“宽跨距车辆”。这种车辆将工具安装在一个框架横梁