文档介绍：下位机软件设计介绍系统概述本文主要介绍伺服转台系统的上位机控制软件的设计和开发过程。本转台伺服系统的大体框架如图1所示。图1上位机控制台和下位机PC104通过RS232串口通信。其中,下位控制计算机PC104采用DOS操作系统,上位机控制台是基于VC++(XP系统)的控制软件。本软件的目的是最终实现上位机控制台和PC104之间的通信,从而达到通过操作上位机控制台控制伺服转台的目的。实现功能根据本伺服系统的技术和功能要求,上位软件需要实现的主要功能如下:基本参数设置基本参数设置功能包括:PID参数的设定,需要分别设定方位和俯仰的P、I、D参数前馈参数的设定,需要分别设定方位和俯仰的前馈参数零位标定,需要分别标定方位和俯仰的零位基本性能测试包括系统的阶跃响应和频率响应的测试。阶跃响应测试,需要分别设定方位和俯仰阶跃的幅值频率响应测试,需要分别设定方位和俯仰的频率和幅值。基本控制功能上位软件包括的基本的控制功能如下:伺服待机指向功能,需要分别设置方位和俯仰指向的角度匀速功能,需要分别设置方位和俯仰运转的速度值显示功能主要显示下位机会发给上位机的信息,分析回发的信息,当有错误进行报错提示。通信协议通信协议主要规定了上位机软件和下位伺服计算机PC104之间串口通信的格式和内容。上位机软件按照协议规定的帧格式向下位机发送命令数据,下位机接收处理命令数据并依照通信协议规定的格式向上位机软件回发响应信息。串口通信的特性约定如下:物理接口:RS232传输速率:9600bps帧格式:N-8-1(无校验,8个数据位,1个停止位)命令帧的封装格式:名称帧头信息流方向信息类别数据内容检查和帧尾字节长度111N11编码7BH10H(上位机发往PC104)01H(PC104发往上位机)按下面章节约定按下面章节约定前面所有字节累加和,保留低8位7DH依照前文提到的功能要求,上位机发往下位机的命令帧可分为15个类别。其中,数据内容是以补码发送的。上位机实际输入的命令数据是精确到小数点后两位的浮点数,发送的数据为整型(占两个字节)。这里的处理方法是:上位机发送的数据=上位机输入的数据*100经浮点数转整型数处理后的各命令帧的具体格式如下(表中数据均为十六进制表示):名称帧头方向类别数据内容校验和帧尾总字节数方位PID7B1021P、I、D参数(各占两个字节)待定7D11俯仰PID7B1022P、I、D参数(各占两个字节)待定7D11方位前馈7B1023方位前馈参数(占两个字节)待定7D7俯仰前馈7B1024方位前馈参数(占两个字节)待定7D7零位标定7B1025方位和俯仰零位(各占两个字节)待定7D9方位阶跃7B1026方位阶跃幅值(占两个个字节)待定7D7俯仰阶跃7B1027俯仰阶跃幅值(占两个字节)待定7D7方位频响7B1028方位频率和幅值(各占一个字节)待定7D7俯仰频响7B1029俯仰频率和幅值(各占一个字节)待定7D7伺服待机7B102A空数据待定7D5伺服指向7B102B方位和俯仰指向角度(各占两个字节)待定7D9匀速7B102C方位和俯仰角速度(各占两个字节)待定7D9下位跟踪7B102D速度、截距和高度(各占两个字节)待定7D11上位跟踪7B102E方位和俯仰角度(各占两个字节)待定7D9初始化7B102F空数据待定7D5方位PID回发7B014100(若接收数据正确)或FF(若接收数据错误)待定7D6俯仰PID回发7B014200(若接收数据正确)或FF(若接收数据错误)待定7D6方位前馈回发7B014300(若接收数据正确)或FF(若接收数据错误)待定7D6俯仰前馈回发7B014400(若接收数据正确)或FF(若接收数据错误)待定7D6零位标定回发7B014500(若接收数据正确)或FF(若接收数据错误)待定7D6初始化回发7B014600(若接收数据正确)或FF(若接收数据错误)。大致开发步骤如图2所示。图2布局设计根据软件的功能要求将上位机软件大致分为四个区域:参数设置区、性能测试区、控制区和显示区。工程建立成功后从控件工具条中拖入所需控件,修改基本属性(名称、大小、样式等),完成后如图3所示。图3说明:,所以要手动添加【municationsControl,】组件到工程中。关联变量和事件响应函数关联变量图3中我们使用的主要控件分为三种:静态文本、编辑框和按钮。给控件关联变量的目的是便于对控件的格式、内容等进行设置。对于编辑框,首先为其关联一个double类型的变量,该变量用来获得编辑框输入的内容。其次再关联一个CEdit类型的变量,该变量用来控制输入内容的范围、长度等。以方位PID中参数P对应的编辑框