文档介绍：实验报告课程名称 控制工程基础 实验三控制系统稳定性分析工具 matlab 系 另H仪器科学与光电工程学院专 业 测控技术与仪器姓名 班级/学号 成绩 指导教师实验三控制系统稳定性分析一、 实验目的:学****并掌握Matlab控制系统的简单使用方法掌握控制系统稳定性分析方法掌握放大环节(如比例调节器)、延迟环节对控制系统稳定性的影响二、 实验仪器系统:安装有matlab的计算机三、 实验内容:用Bode图分析下面系统中,调节器kc及延迟环节对系统稳定性的影响。(分析调节器kc时,延迟常数二0;分析延迟常数时,调节器kc=10)其中Gc(s)为调节器,Gc(s)=k;®(s)为功率放大器,GP(s)=500;G,s)为电动机,其电阻r二10欧,,电磁转矩系数-,反电势系数A>;H(s)为检测传感器,H(s)=;G(s)为被驱动机械对彖,可以看成质量-刚度-阻尼系统,J=;K二1;C=;e~Ts为系统中的延迟,主耍有材料等引起。四、实验步骤:写出系统开环传递函数;打开matlab建立***.m文件编制程序(主要指令:tf、bode>nyquist、margin>pade;注释用“%”开头,如:)运行所编制程序运行结果记录存储所编制程序五、实验结果分析:(1)分析调节器K,延迟常数=0%K二4,8,12,20,200,500,1000程序:K=4;sl=tf([K],[ID;s2=tf([500],[1]);s3=tf([],[,10]);s4=tf([l,0],[,,1]);s5=tf([l],[1,0]);s6=tf([],[1]);s7=tf([],[1]);s8二s3*s4;s9=feedback(s8,,-1);slO二sl*s2*s9*s5*s7nyquist(slO)bode(s10)K二4时伯德图:BodeOsfita-50100150K二4时传递函数:"4+"3+"2+10sK4812202005001000幅值裕量(dB)---3-5实验结果分析:由表中结果可知当K<=200时,系统稳定,当K值变得越来越大时,系统就变得不再稳定。(2)分祁延迟常数时,调节器0100程序:; %T=,0・&1,2,4,&10,11sl=tf([100],[l])s2=tf([500],[1])s3二tf([],[,10])s4=tf([l,0],[,,1])s5=tf([l],[1,0])s6=tf([],[1])s7=tf([],[1])[num,den]=pade(T,10)sO二tf(num,den)s8=s3*s4*s0s9=feedback(s8,,-1)slO二sl*s2*s9*s5*s7nyquist(slO)bode(slO):IO3FrcoKficr|:(50s'll-55000s「0