文档介绍：另参未交硕士学位论文迭代学习控制及其在列车自动驾驶系统中的应用北京交通大学作者:窦鹏飞导师:王化深年月
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作者姓名:窦鹏飞称:教授学位类别:工学硕士学科专业:交通信息工程及控制研究方向:列车运行控制北京交通大学,导师姓名:王化深学号:职学位级别:硕士年月
致谢本论文是在我的导师王化深教授的悉心指导下完成的,在此对王教授表示衷心的感谢。三年之中,王教授为我的学业与工作投入大量精力,我的成绩离不开王教授的尽心指导与严格要求;王教授严谨的治学态度为我树立了榜样,并时刻鞭策我以诚信以及更高的学术道德标准来约束自己:王教授积极的工作态度与人生观教会我如何应对学习及工作中的压力,也将成为我追求理想道路上的路标。再一次感谢三年来王化深教授对我的关心和教导。张建明老师、许永成老师及简锐峰悉心指导我完成了实验室的科研工作,在学习与生活上也给予了我很大的帮助,在此向张老师、许老师与简老师表示衷心的谢意。马连川老师与王海峰老师在论文开题阶段对我的论文内容及研究方向提出了许多宝贵意见,并指出了我研究计划中的缺陷,让我能够发现不足并在之后的工作中进行修正。在此对马老师与王老师的指导表示衷心的感谢。于振宇老师对于我的研究方向、论文工作与内容都提出了许多宝贵意见,并给予许多非常有价值的建议,在此表示衷心的感谢。在实验室工作及撰写论文期间,张洋、梁俊秀、朱林富、王鹏等同学对我论文中的迭代学习控制理论研究工作给予了热情帮助,在此向他们表达我的感激之情。感谢我的女友陈沂川以及她的父母家人,感谢他们对我无微不至的照顾。在我读研期间,他们花费了很多精力照顾我的学习与生活,在我身处困境的时候给予我巨大帮助,是他们的关心和支持使我能够在学校专心完成我的学业。感谢我的父亲母亲,他们含辛茹苦抚养我长大,对我的学业给予莫大的支持。研究生三年,我与父母身处异地,没能给出足够的时间陪伴他们,但他们毫无怨言。父母的关心与挂念是我不断前进的动力,没有他们就没有我的现在。
中文摘要摘要:列车自动驾驶系统的核心之一是列车速度调整算法,通过算法实时调整列车的运行速度,保证列车按照预订计划安全行驶。本文根据列车自动驾驶系统的结构特点,考虑列车运行过程中的受力情况建立了列车动力学模型。利用迭代学习控制理论为列车自动驾驶系统设计了龅翱刂破鳎珼型、型、改进的偷翱刂破骷胺遣问允视Φ翱刂破鳌@昧谐刀ρ型,模拟了在迭代学习控制器作用下列车对期望速度的跟踪过程。仿真结果验证了迭代学习控制器的收敛性,及其在列车速度调整中良好的控制性能。通过对仿真结果的分析比较了汀偷翱刂啤⒏慕腄型迭代学习控制器以及非参数自适应迭代学习控制的自动速度调整算法在控制性能上的差异。论文的主要内容如下:攵砸话阆咝约胺窍咝晕侍猓芯苛说翱刂破鞯纳杓品椒āQ芯苛偷奥杉捌涫樟蔡跫诶砺凵现っ髁说毕低吵跏继跫嗤备傥蟛在有限时间区间上的一致收敛性;研究了偷奥梢约案呓椎奥伞滤波器型迭代学习律、模型算法迭代学习律并分析了其收敛条件。萘谐底远菔幌低持辛谐翟诵械奶氐闵杓屏薉型与型迭代学习控制器。仿真结果表明,在陀隤偷翱刂破鞯目刂浦拢欢ǖ迭代次数后列车速度均收敛于期望速度,并在以后的迭代中保持较高精度。由于型学习律中加入了比例环节,其收敛速度相对较快。攵訢型及型控制器中存在的列车初始误差较大的问题,提出改进的偷翱刂破鳌3醮蔚奔尤敫悍蠢』方冢呕低吵跏际淙搿7抡姹明列车在初始迭代时的速度误差明显降低,控制精度提高,收敛速度加快。梅遣问允视Φ八惴ㄉ杓屏说谒闹挚刂破鳌7抡娼峁砻鳎对于图癙涂刂破鳎遣问允视Φ翱刂破骶哂懈斓氖樟菜俣龋更高的控制性能。关键词:列车自动驾驶;迭代学习控制;列车速度调整;非参数自适应控制分类号::
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目录中文摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..研究背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯城市轨道交通发展概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.畚难芯恳庖濉列车控制系统及列车自动驾驶技术的发展概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文结构及主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯列车自动驾驶控制系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.列车自动控制系统的结构及其子系统的主要功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯一列车自动驾驶系统的结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..列车自动驾驶系统的列车速度控制功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯列车自动驾驶系统速度控制技术的发展⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯低沉谐邓俣鹊髡木淇刂扑惴ā低沉谐邓俣鹊髡牟问哉≒控制算法。⋯⋯一基于模糊控制的的速度控制算法⋯⋯⋯