文档介绍：工业机器人工业机器人湖北工业大学湖北工业大学机械工程学院机械工程学院文章资源:工业机器人文章资源:工业机器人 p:// 第一章概论概论?? 工业机器人定义及工作环境工业机器人定义及工作环境?? 工业机器人基本组成及技术参数工业机器人基本组成及技术参数?? 工业机器人的分类及应用工业机器人的分类及应用?? 工业机器人的未来工业机器人的未来 : “,或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。”国际标准化( ISO )曾于 1987 年对工业机器人给出了定义: “工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能,能够完成各种作业的可编程操作机。”一、工业机器人定义及特点( ( ISO8373 ISO8373 )对工业)对工业机器人给出了定更具体的机器人给出了定更具体的解释: 解释: ““机器人具备自动控制及可在编程、多用途机器人具备自动控制及可在编程、多用途功能,机器人操作机具有三个或三个以上的可编功能,机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴,在工业自动化应用中,机器人的底座课固程轴,在工业自动化应用中,机器人的底座课固定也可移动。定也可移动。””工业机器人最显著特点: 工业机器人最显著特点: ( (1 1)可编程)可编程( (2 2)拟人化)拟人化( (3 3)通用性)通用性( (4 4)机电一体化)机电一体化一个工业机器人所具有的功能在本质上是一个工业机器人所具有的功能在本质上是由其机械部分由其机械部分. .传感部分传感部分. .控制部分内部集成所决控制部分内部集成所决定的定的. .但是但是, ,工业机器人工业机器人的作业能力还决定于与外的作业能力还决定于与外部环境的联系和配合部环境的联系和配合, ,即工业机器人与环境的交即工业机器人与环境的交互能力互能力. .工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境和软件环境和软件环境: (1) : (1) 与硬件环境的交互主要是与外部与硬件环境的交互主要是与外部设备的通信设备的通信. .工作域中障碍和自由空间的描述工作域中障碍和自由空间的描述. .操操作对象物的描述作对象物的描述. (2) . (2) 与软件环境的交互主要是与与软件环境的交互主要是与生产单元监控计算机所提供的管理信息的通信生产单元监控计算机所提供的管理信息的通信. . 二、工业机器人与环境交互二、工业机器人与环境交互 工业机器人基本组成及技术参数工业机器人基本组成及技术参数一、一、工业机器人的基本组成工业机器人的基本组成工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。六个子系统机身机身手臂手臂末端操作器末端操作器三大部分: 三大部分: 机械部分传感器部分控制部分机械结构三大件二、工业机器人技术参数二、工业机器人技术参数技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据技术数据。工业机器人的主要技术参数一般都应有:自。工业机器人的主要技术参数一般都应有:自由度。重复由度。重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。能力等。 , 不应包括手爪的开合自由度。工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度只指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。精度只指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部与同一目标位置重复定位精度是指机器人重复定位其手部与同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集列误差值的密集度,即重复度。度,即重复度。 2 2 重复定位精度重复定位精度(a)重复定位精度的测定(b)合理定位精度,良好重复定位精度(c)良好定位精度,很差重复定位精度(d)很差定位精度。良好重复定位精度 ,有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度,有的厂家指手臂末端最大的合成速度,通常都在技术参数中加以说明。 。承载能力不仅决定于负载的质量,而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。