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上传人:012luyin 2016/4/2 文件大小:0 KB

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文档介绍

文档介绍:第四章齐次变换?第一节概述第二节齐次坐标?目的是要解决关节角( 1、2、3、4、5、6) 与机器人手部之间的变换关系,进行运动学和动力学的分析; ?采用 4×4的 D-H 矩阵(奇次变换)把一个矢量从一个坐标系转换到另外一个坐标系, 可以同时实现旋转和平移变换,但是要求矢量必须采用奇次坐标的形式来表示; ?一直角坐标与向量运算?掌握齐次坐标的表示形式,与直角坐标的不同点. 二旋转变换 XYZ →UVW