文档介绍：Thesis Submitted to Tianjin University of Technology for the Master ’s Degree The Study of the Robot Path Planning A lgorithm By Yachun wang Supervisor Baofeng zhang and Xiaoling zhang March 201 5 独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果, 除了文中特别加以标注和致谢之处外, 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得天津理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名:签字日期:年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解天津理工大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权天津理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索, 并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编, 以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复本和电子文件。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明) 学位论文作者签名: 导师签名: 签字日期:年月日签字日期:年月日摘要移动机器人技术涉及多领域多学科。移动机器人技术不断创新发展迅速,机器人运动的控制也越来越智能化,使得机器人的功能趋于全面,性能不断提高, 从而得到了广泛的应用。本文主要内容为深入分析创建作业空间方法及路径规划算法。确定了在固定作业空间下用改进栅格法建模,改进栅格法新增加了代价参数判断,丰富了评估指标。在非固定作业空间下把泰森多边形法稍作改动,将泰森多边形作为路标改为将多边形各边中点连线组成的多边形作为路标,这样在辅助实现无接触路径的基础上更缩短了距离。路径规划算法有传统人工势场法、蚁群算法、 A-星算法, 并改进了人工势场法及 A- 星算法,均得到了较好的效果。单机器人路径规划:固定作业空间下, 改进 A-星算法可实现机器人在寻找轨迹时自主选择耗能值最小的方向,并根据不同的需求抉择不同算法。非固定作业空间下,人工势场法更有效,对其修正并对比分析。制作了单移动机器人平台和开展了部分模拟实验。多机器人路径规划:在固定作业空间下实现了改进 A-星算法实验并得出结论为:长度参数减短,速率提高。在非固定作业空间下,人工势场法高效,同泰森多边形建模法融合提高整个系统的速率。关键词: 栅格法泰森多边形法路径规划 A- 星算法人工势场法 Abstract Mobile robot technology involved field s and Discipline s. The way of control have bec a me a lot. The robot's function tends prehensive and performance has been constantly improved. So the applications have been wide. This paper mainly studies modeling method and the method of path planning. In the static area the m odified grid method adds a new judgment of energy. In dynamic area the m odified Voronoi chart was used . These midpoints guided robot motion direction. To avoid obstacles and the path optimization can be achieved. Path planning algorithms included the traditional artificial potential field method, ant colony algorithm, A-Star method, and m odified the A-Star method and artificial potential field, and obtained good effects. Part of single robot path planning problem detailed m odified artificial potential field method retained its original advantages, such as simple and easy transp