移动机器人的路径规划.ppt

文档介绍：*、、,其中栅格粒度决定着障碍物的表示精度,栅格粒度越小,障碍物的表示越精确,反之,栅格粒度越大,障碍物的表示越模糊,其中白色区域为可行道路,黑色区域为障碍物。、、、,每个人工蚂蚁的行为应符合下列规律:、,一只蚂蚁要在不同的路径中选择,那些被先行蚂蚁大量选择的路径(也就是信息素留存较浓的路径)被选中的概率也更大,较多的信息素意味着较短的路径,也就意味着较好的问题答案。、,最大迭代次数为200次,信息素重要程度因子1,启发函数重要程度因子7,。选取坐标点(1,1)为起始点,右下角坐标点为目标点,其结果如下:、与A**算法的原理其中评估函数F(n)是从起始节点通过节点n的到达目标节点的最小代价路径的估计值,函数G(n)是从起始节点到n节点的已走过路径的实际代价,函数H(n)是从n节点到目标节点可能的最优路径的估计代价,函数H(n)表明了算法使用的启发信息,它来源于人们对路径规划问题的认识,依赖某种经验估计。F(n)=G(n)+H(n)10.