文档介绍：—’,其输入和输出都是模拟量,因而可等效为连续传递函数De(s)。A/D输出与输入关系:系统低通且采样频率较高D/A的频率特性:等效连续传递函数计算机实现算法D(z)的计算表示:设计时常近似为:图5-1计算机控制系统典型组成连续域-离散化设计的步骤如下:第1步:根据系统的性能,选择采样频率,并设计抗混叠前置滤波器。第2步:考虑ZOH的相位滞后,根据系统的性能指标和连续域设计方法,设计数字控制算法等效传递函数Ddc(s)。第3步:选择合适的离散化方法,将Ddc(s)离散化,获得脉冲传递函数D(z),使两者性能尽量等效。第4步:检验计算机控制系统闭环性能。若满足指标要求,进行下一步;否则,重新进行设计。改进设计的途径有:选择更合适的离散化方法。提高采样频率。修正连续域设计,如增加稳定裕度指标等。第5步:将D(z)变为数字算法,在计算机上编程实现。:零极点个数;系统的频带;稳态增益;相位及增益裕度;阶跃响应或脉冲响应形状;频率响应特性。等效离散D(z)D(s)数值积分法一阶向后差法一阶向前差法双线性变换法及修正双线性变换法零极点匹配法保持器等价法z变换法(脉冲响应不变法)(1)离散化公式实质:将连续域中的微分用一阶向后差分替换做z变换,得s与z之间的变换关系比较图5-3向后差分(矩形积分)(2)主要特性①s平面与z平面映射关系当=0(s平面虚轴),s平面虚轴映射到z平面为该小圆的圆周。当>0(s右半平面),映射到z平面为上述小圆的外部。当<0(s左半平面),映射到z平面为上述小圆的内部。②若D(s)稳定,则D(z)一定稳定③变换前后,稳态增益不变。④离散后控制器的时间响应与频率响应,与连续控制器相比有相当大的畸变。图5-4向后差分法的映射关系(3)应用由于这种变换的映射关系畸变严重,变换精度较低。所以,工程应用受到限制,用得较少。(1)离散化公式实质:将连续域中的微分用一阶向前差分替换做z变换,得s与z之间的变换关系比较图5-(2)主要特性①s平面与z平面映射关系②若D(s)稳定,则D(z)不一定稳定[改进方法是适当减少采样周期T]。向前差分法的映射关系图(3)应用由于这种变换的映射关系畸变严重,不能保证D(z)一定稳定,或者如要保证稳定,要求采样周期较小,所以应用较少。(突斯汀-Tustin变换法)(1)离散化公式实质:将梯形面积近似代替积分进行z变换,得s与z之间的变换关系比较图5-(2)主要特性①s平面与z平面映射关系当=0(s平面虚轴)映射为z平面的单位圆周。当>0(s右半平面),映射到z平面单位圆外。当<0(s左半平面),映射到z平面单位圆内。②若D(s)稳定,则D(z)一定稳定图5-10双线性变换映射关系s域角频率z域角频率为D