文档介绍：、动力学运算,涉及矢量、矩阵、坐标变换和微积分等运算。2、机器人的控制不仅是非线性的,而且是多变量耦合的。3、机器人的控制还必须解决优化、决策的问题。:(1)点位控制方式——PTP点位控制又称为PTP控制,其特点是只控制机器控人手部在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动制所需钠时间原常常被应用在上下料、搬运、、按机器人手部在空间的运动方式分:(2)连续轨迹控制方式—cP连续轨迹控制又称为cP控制,其特点是连续的控其制机器人手部在作业空间中的位姿,要求其严格的按照预定的路径和速度在一定的精度范围内运动。这种控制方式的主要技术指标机器人手部位姿的轨迹跟踪精度及平稳性。通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业的机器人都原采用这种控制方式理有的机器人在设计控制系统时,上述两种控制方式都具有,、按机器人控制是否带反馈分(1)非伺服型控制方式非伺服型控制方式是指未釆用反馈环节的开环控制其方式在这种控制方式下,机器人作业时严格按照在进行控作业之前预先编制的控制程序来控制机器人的动作顺序,制在控制过程中没有反馈信号,不能对机器人的作业进展原及作业的质量好坏进行监测,因此,这种控制方式只适用于作业相对固定、作业程序简单、运动精度要求不高理的场合,它具有费用省,操作、安装、、按机器人控制是否带反馈分(2)伺服型控制方式伺服型控制方式是指采用了反馈环节的闭环控制其方式这种控制方式的特点是在控制过程中釆用内部传控成器连续测量机器人的关节位移、速度、加速度等运制动参数,并反馈到驱动单元构成闭环伺服控制如果是适应型或智能型机器人的伺服控制,则增原加了机器人用外部传感器对外界环境的检测,使机器理人对外界环境的变化具有适应能力,从而构成总体闭环反馈的伺服控制方式。、示教再现功能示教再现功能是指示教人员预先将机器人作业的各项运动参数预先教给机器人,在示教的过程中,机器人控制系统的记忆装置就将所教的操作过程自动地记录在存储器中。当需要机器人工作时,机器人的控制系统就调用存储器中存储的各项数据,使机器人再现示教过的制操作过程,由此机器人即可完成要求的作业任务。原器人的初期得到了较多的配实现,编程方便,、运动控制功能运动控制功能是指通过对机器人手部在空间的位及姿、速度、加速度等项的控制,使机器人的手部按照其作业的要求进行动作,最终完成给定的作业任务它与示教再现功能的区别:在示教再现控制中,机控器人手部的各项运动参数是由示教人员教它的,其制精度取决于示教人员的熟练程度。而在运动控制中原机器人手部的各项动参数是由机器人的控制系统经过运算得来的,且在工作人员不能示教的情况下,,所以,目前的机器人控其制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制系统,通常釆用的是两级计算机伺服控制系统控制原理数学运算机对话厂级(上位机通信级〔下位机)伺服微型计算机:动医母内部传感外部传感器数据存储局部反馈全局反馈影渎亟越木至2020年1月1日1时31分