工业 机器人结构设计课件精选课件.ppt

文档介绍：、机器人本体基本结构组成:1、传动部件2、机身及行走机构3、臂部4、腕部5、、机器人本体基本结构特点:1、可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系,连杆系末端自由且无支承,这决定了机器人的结构刚度不高,并随连杆系在空间位姿的变化而变化。、机器人本体基本结构特点:2、开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器,属于主动连杆系,连杆的运动各自独立,不同连杆的运动之间没有依从关系,运动灵活。、机器人本体基本结构特点:3、连杆驱动扭矩的顺态过程在时域中的变化非常复杂,且和执行器反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型,因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。、机器人本体基本结构特点:4、连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化的,因此,极容易发生振动或出现其他不稳定现象。、机器人本体基本结构特点:↑工作负载与自重的比值↑静、动态刚度→↑定位精度、跟踪精度→↓控制系统的要求、造价→↑机械系统设计的灵活性↑固有频率→避开工作频率→↑、材料选择的基本要求:强度高弹性模量大重量轻阻尼大材料经济性三、机器人本体材料的选择:、机器人本体材料的选择:1、机器人常用材料:碳素结构钢和合金结构钢(广泛采用)铝、铝合金及其他轻合金材料(重量轻)纤维增强合金(较高的E/ρ比)陶瓷纤维增强复合材料(高阻尼).