工业机器人技术及应用(教案)3-手动操纵工业机器人.docx

文档介绍：?如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动?学习目标认知目标*了解工业机器人的安全操作规程*熟悉示教器的按键及使用功能*掌握机器人运动轴与坐标系*掌握手动移动机器人的流程和方法能力目标*能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择*能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例UniversalRobots公司推出革命性的新型工业机器人UR5机器人自重很轻(),可以方便地在生产场地移动,而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中,与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现,用户可以扶住UR机械臂,手动引导机械臂,按所需的路径及移动模式运行机械臂一次,UR机器人就能自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作,在触摸屏幕上,有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程,都能够使用它并从中受益。、基座轴和工装轴,基座轴和工装轴统称外部轴。1机器人系统中个运动轴的定义典型机器人操作机各运动轴A1、A2和A3三轴(轴1、轴2和轴3)称为基本轴或主轴,用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。A4、A5和A6三轴(轴4、轴5和轴6)称为腕部轴或次轴,用以实现末端执行器的任意空间姿态。,大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系,而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。2