文档介绍：?如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动?学****目标认知目标*了解工业机器人的安全操作规程*熟悉示教器的按键及使用功能*掌握机器人运动轴与坐标系*掌握手动移动机器人的流程和方法能力目标*能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择*能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例UniversalRobots公司推出革命性的新型工业机器人UR5机器人自重很轻(),可以方便地在生产场地移动,而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中,与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现,用户可以扶住UR机械臂,手动引导机械臂,按所需的路径及移动模式运行机械臂一次,UR机器人就能自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作,在触摸屏幕上,有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程,都能够使用它并从中受益。、基座轴和工装轴,基座轴和工装轴统称外部轴。1机器人系统中个运动轴的定义典型机器人操作机各运动轴A1、A2和A3三轴(轴1、轴2和轴3)称为基本轴或主轴,用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。A4、A5和A6三轴(轴4、轴5和轴6)称为腕部轴或次轴,用以实现末端执行器的任意空间姿态。,大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系,而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。2TCP为机器人系统控制点,出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心,安装工具后TCP点将发生改变。(1)关节坐标系在关节坐标系下,机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动,且不要求TCP姿态的,可选择关节坐标系。(2)直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系)机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一,原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处,X轴向前,Z轴向上,Y轴按右手法则确定。3直角坐标系原点直角坐标系下的各轴动作(3)工具坐标系原点定义在TCP点,并且假定工具的有效方向为X轴(有些机器人厂商将工具的有效方向定义为Z轴),而Y轴、Z轴由右手法则确定。在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用该坐标系最为适宜。4