文档介绍：基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制
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在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上,设计完成了以微机、无刷直流电机、PCI接口测控卡为基础的控制系统硬件
部分,应用ADAMS软件求解了机构的位置反解曲线,利用C++语言编写了机器人系统的控制软件,实现了并联机构连续轨迹运动
。实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性。在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上,设计完成了以微机
、无刷直流电机、PCI接口测控卡为基础的控制系统硬件部分,应用ADAMS软件求解了机构的位置反解曲线,利用C++语言编写
了机器人系统的控制软件,实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性。并联机构
无刷电机运动控制位置分析机械设计与制造李世华高国琴马履中王劲松[1]江苏大学电气信息
工程学院,镇江212013 [2]江苏大学机械工程学院,镇江2120132008第六图书馆
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机械设计与制造第期
一一年月
文章编号:——
基于的新型五自由度并联机器人运动控制呋
李世华高国琴马履中王劲松
江苏大学电气信息工程学院。镇江江苏大学机械工程学院。镇江

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【摘要】在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上,设计完成了以微机、无刷直流电机、
接:测控卡为基础的控制系统硬件部分,应用软件求解了机构的位置反解曲线,利用
语言编写了机器人系统的控制软件,实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机
构及其控制系统的可行性。
关键词:并联机构;无刷电机;运动控制;位置分析
【】
、
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: 第六图书馆;; :.
中图分类号: 文献标识码:
引言
并联机构是由多个并行链构成的闭环机械系统。相对于串
联机构,由于它的驱动设备安装在固定地点,位置而不随末端执
行点的运动而改变,由此可带来高速、高精度的运动。并联机构
具有刚度大、无关节误差积累和放大、位置反解容易等优点,与
串联机构在应用上形成了互补关系。目前,对并联机器人研究较分支
多的是自由度并联机器人,但在某些场合个自由
度即可满足使用要求,这类少于自由度的并联机器人被称为
少自由度并联机器人。少自由度并联机器人由于其驱动元件少、
造价低、结构紧凑而有较高的实用价值。图新型五自由度并联机构示意图
在研发的自由度并联推拿机器人及其位置分析的基础控制系统的硬件组成
上,以微机、总线控制卡、总线数据采集卡为硬件基础,
并联机构的控制系统组成如图所示,该系统由微机、
,实现该机构的连续轨迹运
总线测控卡、无刷直流电机及其驱动器、位移传感器等组成。
动。
新型五自由度并联机器人机构原理
—
研究的并联机构如图所示。。、。—为球副,~。为区
微控制
转动副,厶为电动推杆,实现伸缩运动。组成了静平机命令总——巫
系线多路开关量输出
台, 为动平台。统测
其中,在机器人系统中,四根电动推杆厶和中间的转动
墨—
副为主动输入,这样动平台相对于静平台就有五个自由度, 匦魏
相应的控制量为:位移量。、、、及