文档介绍：基于PC/104总线的嵌入式气动机械手控制器研究
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对有非线性的气动机械手进行位置伺服控制,采用PC/
器的小型化、低功耗、低成本需求。采用Windows ,借助Embedded Visual C++
软件,并以模糊PID算法作为控制器的控制算法,最终实现气动机械手实时跟踪人手在触摸屏上的书写输入功能。对有非线性的
气动机械手进行位置伺服控制,采用PC/、
低功耗、低成本需求。采用Windows ,借助Embedded Visual C++,并以模
糊PID算法作为控制器的控制算法,最终实现气动机械手实时跟踪人手在触摸屏上的书写输入功能。PC/104 Windows CE
;嵌入式系统气动机械手液压与气动王伟彭光正北京理工大学自动控制系SMC技术中心,北京1000812007第六图书馆
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年第期液压与气动
基于/总线的嵌入式气动机械手控制器研究
王伟,彭光正
/
,—
北京理工大学自动控制技术中心,北京
摘要:对有非线性的气动机械手进行位置伺服控制,采用/嵌入式计算机模块搭建控制琴硬件

、低功耗、低成本需求。采用..作为
操作系统,,并以模糊算法作为控制器的控制算法,
最终实现气动机械手实时跟踪人手在触摸屏上的书写输入功能。
关键词:/;;嵌入式系统;气动机械手
中图分类号: 文献标识码: 文章编号:...
引言
在机器人控制系统中,常以工控机作为控制器,并
以等常见通用操作系统作为控制系统软
件平台。然而,工控机控制器却存在着体积大、功耗
高、成本高、操作系统庞大复杂而实时性差等缺点。而
另一方面,随着计算机技术的飞速发展,在第六图书馆产品中以嵌
入式微型计算机作为控制器已开始随处可见。由于
体系结构的广泛流行,将体系结构用于嵌入式
应用就意味着能够大幅度地降低开发成本险
及缩短开发周期。
由此,本文提出了一种采用/嵌入式计算图气动机械手结构图
机模块搭建气动机械手控制器,采用. 节作与水平面成。~。范围内的转动,小臂可以围
.作为操作系统的新型控制器设计方案。设绕肘关节作与水平面成。。范围内的转动。在肩
计了一款小体积、低功耗、
嵌入式控制器,并辅以液晶触摸屏作为输入装置,实现码器,用以实时测量大、小臂的空间角度。在小臂末端
,
跟踪输入量进行白板书写或作图的功能。并在其活塞杆上固定一支软笔以实现白板作图时落笔
气动机械手结构与收笔功能。
如图所示,这是一台由我校自动控制系自主研控制器设计
发的四自由度回转关节型气动机械手。该机械手由底. 控制系统硬件结构
座、腰部、大臂、小臂和手腕组成。底座中的腰部摆缸控制系统硬件结构框图如图所示